[發(fā)明專利]一種轉(zhuǎn)向器電機(jī)測(cè)試系統(tǒng)、方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110089653.1
• 申請(qǐng)日: 2021-01-22
• 公開（公告）號(hào): CN112858908B
• 公開（公告）日: 2022-11-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙子健;郝值;楊首辰;劉新宇;柳廣照
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 一汽解放汽車有限公司
• 主分類號(hào): G01R31/34
• 分類號(hào): G01R31/34;G01M17/06
• 代理公司: 北京遠(yuǎn)智匯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種轉(zhuǎn)向器電機(jī)測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于，包括：上位機(jī)、智能駕駛控制器、試驗(yàn)臺(tái)架和采集設(shè)備，其中，所述上位機(jī)與所述智能駕駛控制器通過以太網(wǎng)或者CAN通信連接，所述智能駕駛控制器與所述試驗(yàn)臺(tái)架通過CAN通信連接，所述試驗(yàn)臺(tái)架與采集設(shè)備連接，所述采集設(shè)備與所述上位機(jī)通過串口通信連接，所述上位機(jī)與所述試驗(yàn)臺(tái)架通過CAN通信連接；

其中，所述上位機(jī)用于獲取測(cè)試場(chǎng)景和測(cè)試數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述測(cè)試場(chǎng)景和所述測(cè)試數(shù)據(jù)生成測(cè)試序列；根據(jù)所述測(cè)試序列確定仿真車輛環(huán)境數(shù)據(jù)；向所述智能駕駛控制器發(fā)送所述仿真車輛環(huán)境數(shù)據(jù)；接收所述智能駕駛控制器發(fā)送的縱向控制指令和所述采集設(shè)備發(fā)送的轉(zhuǎn)向輸出軸信號(hào)；根據(jù)所述轉(zhuǎn)向輸出軸信號(hào)、所述縱向控制指令和所述測(cè)試序列進(jìn)行自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試，以完成轉(zhuǎn)向器電機(jī)測(cè)試；

所述轉(zhuǎn)向輸出軸信號(hào)由所述采集設(shè)備根據(jù)接收到的轉(zhuǎn)角信號(hào)和扭矩信號(hào)確定；所述轉(zhuǎn)角信號(hào)和所述扭矩信號(hào)由所述試驗(yàn)臺(tái)架根據(jù)所述智能駕駛控制器發(fā)送的轉(zhuǎn)向控制信號(hào)和所述上位機(jī)發(fā)送的負(fù)載信號(hào)確定；

所述縱向控制指令由所述智能駕駛控制器根據(jù)所述仿真車輛環(huán)境數(shù)據(jù)所規(guī)劃的車輛路徑確定，所述仿真車輛環(huán)境數(shù)據(jù)為所述上位機(jī)發(fā)送至所述智能駕駛控制器。

2.一種轉(zhuǎn)向器電機(jī)測(cè)試方法，其特征在于，應(yīng)用于權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，轉(zhuǎn)向器電機(jī)測(cè)試方法包括：

所述上位機(jī)獲取測(cè)試場(chǎng)景和測(cè)試數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述測(cè)試場(chǎng)景和所述測(cè)試數(shù)據(jù)生成測(cè)試序列；

所述上位機(jī)根據(jù)所述測(cè)試序列確定仿真車輛環(huán)境數(shù)據(jù)；

所述上位機(jī)向所述智能駕駛控制器發(fā)送所述仿真車輛環(huán)境數(shù)據(jù)；

所述上位機(jī)接收所述智能駕駛控制器發(fā)送的縱向控制指令和所述采集設(shè)備發(fā)送的轉(zhuǎn)向輸出軸信號(hào)；

所述上位機(jī)根據(jù)所述轉(zhuǎn)向輸出軸信號(hào)、所述縱向控制指令和所述測(cè)試序列進(jìn)行自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試，以完成轉(zhuǎn)向器電機(jī)測(cè)試；

其中，所述轉(zhuǎn)向輸出軸信號(hào)由所述采集設(shè)備根據(jù)接收到的所述轉(zhuǎn)角信號(hào)和所述扭矩信號(hào)確定；所述轉(zhuǎn)角信號(hào)和所述扭矩信號(hào)由所述試驗(yàn)臺(tái)架根據(jù)所述智能駕駛控制器發(fā)送的轉(zhuǎn)向控制信號(hào)和所述上位機(jī)發(fā)送的負(fù)載信號(hào)確定；

所述縱向控制指令由所述智能駕駛控制器根據(jù)所述仿真車輛環(huán)境數(shù)據(jù)所規(guī)劃的車輛路徑確定，所述仿真車輛環(huán)境數(shù)據(jù)為所述上位機(jī)發(fā)送至所述智能駕駛控制器。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述上位機(jī)接收智能駕駛控制器發(fā)送的縱向控制指令之前，還包括：

所述智能駕駛控制器接收所述上位機(jī)發(fā)送的所述仿真車輛環(huán)境數(shù)據(jù)；

所述智能駕駛控制器根據(jù)所述仿真車輛環(huán)境數(shù)據(jù)規(guī)劃車輛路徑；

所述智能駕駛控制器根據(jù)所述車輛路徑確定橫向控制指令，其中，所述橫向控制指令包括：轉(zhuǎn)向控制信號(hào)或轉(zhuǎn)向助力模式信號(hào)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述橫向控制指令包括轉(zhuǎn)向助力模式信號(hào)，相應(yīng)的，所述上位機(jī)接收采集設(shè)備發(fā)送的轉(zhuǎn)向輸出軸信號(hào)之前，還包括：

所述試驗(yàn)臺(tái)架接收所述智能駕駛控制器發(fā)送的轉(zhuǎn)向助力模式信號(hào)；

所述試驗(yàn)臺(tái)架接收所述上位機(jī)發(fā)送的負(fù)載信號(hào)和模擬方向盤信號(hào)；

所述試驗(yàn)臺(tái)架根據(jù)所述轉(zhuǎn)向助力模式信號(hào)和所述模擬方向盤信號(hào)確定轉(zhuǎn)向控制信號(hào)；

所述試驗(yàn)臺(tái)架根據(jù)所述負(fù)載信號(hào)和所述轉(zhuǎn)向控制信號(hào)確定轉(zhuǎn)角信號(hào)和扭矩信號(hào)；

所述試驗(yàn)臺(tái)架將轉(zhuǎn)角信號(hào)和扭矩信號(hào)發(fā)送至采集設(shè)備。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述試驗(yàn)臺(tái)架將轉(zhuǎn)角信號(hào)和扭矩信號(hào)發(fā)送至采集設(shè)備之后，還包括：

所述采集設(shè)備接收所述試驗(yàn)臺(tái)架發(fā)送的所述轉(zhuǎn)角信號(hào)和所述扭矩信號(hào)；

所述采集設(shè)備將所述轉(zhuǎn)角信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)角數(shù)字信號(hào)；

所述采集設(shè)備將所述扭矩信號(hào)轉(zhuǎn)化為扭矩?cái)?shù)字信號(hào)；

所述采集設(shè)備根據(jù)所述轉(zhuǎn)角數(shù)字信號(hào)和所述扭矩?cái)?shù)字信號(hào)確定轉(zhuǎn)向輸出軸信號(hào)，并發(fā)送至所述上位機(jī)。