[發(fā)明專利]監(jiān)控相機(jī)的聯(lián)動(dòng)方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110089129.4
• 申請(qǐng)日: 2021-01-22
• 公開（公告）號(hào): CN112911231B
• 公開（公告）日: 2023-03-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王歡;沈康;馬偉民
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州海康威視數(shù)字技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): H04N7/18
• 分類號(hào): H04N7/18;H04N23/67;H04N23/45;H04N5/262
• 代理公司: 北京柏杉松知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11413
• 代理人: 項(xiàng)京;丁蕓

1.一種監(jiān)控相機(jī)的聯(lián)動(dòng)方法，其特征在于，應(yīng)用于對(duì)同一現(xiàn)場場景進(jìn)行監(jiān)控的聯(lián)動(dòng)相機(jī)組中的主控相機(jī)；所述聯(lián)動(dòng)相機(jī)組中包含一主控相機(jī)和一被控相機(jī)；所述主控相機(jī)和所述被控相機(jī)均為能夠進(jìn)行PTZ變動(dòng)的相機(jī)；所述方法包括：

將檢測到監(jiān)控目標(biāo)時(shí)所述主控相機(jī)的PTZ坐標(biāo)發(fā)送給所述被控相機(jī)，以使得接收到所述主控相機(jī)的PTZ坐標(biāo)的被控相機(jī)基于預(yù)存的所述主控相機(jī)與所述被控相機(jī)之間的標(biāo)定關(guān)系，將所述主控相機(jī)的PTZ坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為所述被控相機(jī)的PTZ坐標(biāo)，并按照所述被控相機(jī)的PTZ坐標(biāo)進(jìn)行圖像采集，所述被控相機(jī)進(jìn)行圖像采集時(shí)對(duì)準(zhǔn)的所述監(jiān)控目標(biāo)；

其中，所述主控相機(jī)與所述被控相機(jī)之間的標(biāo)定關(guān)系，包括：所述主控相機(jī)與所述被控相機(jī)之間的單應(yīng)性矩陣，以及所述主控相機(jī)與所述被控相機(jī)之間的相機(jī)高度比值；所述單應(yīng)性矩陣反映所述主控相機(jī)和所述被控相機(jī)所采集的圖像中同一目標(biāo)之間的單應(yīng)性，用于進(jìn)行兩個(gè)相機(jī)之間的PT坐標(biāo)轉(zhuǎn)換；任一相機(jī)的相機(jī)高度為相機(jī)的中心相對(duì)于地面的高度，用于進(jìn)行兩個(gè)相機(jī)之間的Z坐標(biāo)轉(zhuǎn)換；

所述基于預(yù)存的所述主控相機(jī)與所述被控相機(jī)之間的標(biāo)定關(guān)系，將所述主控相機(jī)的PTZ坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為所述被控相機(jī)的PTZ坐標(biāo)，包括：

將所述主控相機(jī)的PTZ坐標(biāo)中的PT坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為所述主控相機(jī)對(duì)應(yīng)的平面坐標(biāo)，其中，任一相機(jī)對(duì)應(yīng)的平面坐標(biāo)為該相機(jī)以垂直俯視姿勢對(duì)目標(biāo)進(jìn)行圖像采集得到的圖像中目標(biāo)的坐標(biāo)；

將所述主控相機(jī)對(duì)應(yīng)的平面坐標(biāo)和所述標(biāo)定關(guān)系中的所述單應(yīng)性矩陣，輸入單應(yīng)性關(guān)系公式中，獲取所述被控相機(jī)對(duì)應(yīng)的平面坐標(biāo)；

將所述被控相機(jī)對(duì)應(yīng)的平面坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為所述被控相機(jī)的PTZ坐標(biāo)中的PT坐標(biāo)；

利用所述主控相機(jī)的PTZ坐標(biāo)中的T坐標(biāo)和Z坐標(biāo)，以及所述高度比值，獲取所述被控相機(jī)的PTZ坐標(biāo)中的Z坐標(biāo)；

其中，所述單應(yīng)性關(guān)系公式為：A(X₁,Y₁)＝H×B(X₂,Y₂)；所述(X₁,Y₁)為所述主控相機(jī)對(duì)應(yīng)的平面坐標(biāo)，所述H為所述標(biāo)定關(guān)系中的所述單應(yīng)性矩陣，所述(X₂,Y₂)為所述被控相機(jī)對(duì)應(yīng)的平面坐標(biāo)，A(x,y)和B(x,y)分別為所述主控相機(jī)對(duì)應(yīng)的三維齊次坐標(biāo)和所述被控相機(jī)對(duì)應(yīng)的三維齊次坐標(biāo)，(x,y)為相機(jī)高度為1時(shí)的平面坐標(biāo)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述主控相機(jī)的PTZ坐標(biāo)中的PT坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為所述主控相機(jī)對(duì)應(yīng)的平面坐標(biāo)，包括：

將所述主控相機(jī)的PTZ坐標(biāo)中的PT坐標(biāo)，輸入平面坐標(biāo)轉(zhuǎn)換公式，得到所述主控相機(jī)對(duì)應(yīng)的平面坐標(biāo)；其中，所述平面坐標(biāo)轉(zhuǎn)換公式為：

(X_A,Y_A)為相機(jī)A的PT坐標(biāo)(P_A,T_A)對(duì)應(yīng)的平面坐標(biāo)；所述相機(jī)A為所述主控相機(jī)和所述被控相機(jī)中的任一個(gè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述被控相機(jī)對(duì)應(yīng)的平面坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為所述被控相機(jī)的PTZ坐標(biāo)中的PT坐標(biāo)，包括：

將所述被控相機(jī)對(duì)應(yīng)的平面坐標(biāo)輸入PT坐標(biāo)轉(zhuǎn)換公式，得到所述被控相機(jī)的PT坐標(biāo)；

其中，所述PT坐標(biāo)轉(zhuǎn)換公式為(P_B,T_B)為所述被控相機(jī)的PT坐標(biāo)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述主控相機(jī)的PTZ坐標(biāo)中的T坐標(biāo)和Z坐標(biāo)，以及所述高度比值，獲取所述被控相機(jī)的PTZ坐標(biāo)中的Z坐標(biāo)，包括：

將所述主控相機(jī)的PTZ坐標(biāo)中的T坐標(biāo)和Z坐標(biāo)，輸入代表所述高度比值的公式，得到所述被控相機(jī)的Z坐標(biāo)；

其中，所述代表所述高度比值的公式為

所述H_cof為所述相機(jī)高度比值，所述Z_A0和所述Z_B0為所述主控相機(jī)和所述被控相機(jī)分別對(duì)應(yīng)的所述Z坐標(biāo)，所述T_A0和所述T_B0為所述主控相機(jī)和所述被控相機(jī)分別對(duì)應(yīng)的所述T坐標(biāo)。