[發明專利]一種目標檢測方法及裝置

在審

• 申請號: 202110089080.2
• 申請日: 2021-01-22
• 公開（公告）號: CN114779229A
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發明（設計）人: 黃梓亮;鄭永豪;王燦
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G01S13/58
• 分類號: G01S13/58;G01S13/66;G01S13/88
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 侯林林

本申請實施例提供一種目標檢測方法及裝置，在該方法中，第一車輛基于毫米波雷達檢測第二車輛的速度；獲取第一車輛和第二車輛所處的路況；根據獲取到的路況確定第一閾值；然后比較第二車輛的速度和第一閾值；若第二車輛的速度超過第一閾值，則第一車輛確定毫米波雷達處于目標丟失狀態或目標即將丟失狀態，否則第一車輛確定毫米波雷達未處于目標丟失狀態或目標即將丟失狀態。如此，在特殊路況(如彎道、坡道等)下，第一車輛可以及時有效地識別到由路況原因所造成的毫米波雷達目標丟失的情況，避免第一車輛產生無目標障礙物的錯覺，進而提高車輛在駕駛過程中的安全性和穩定性。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種目標檢測方法及裝置。

背景技術

隨著經濟社會的高速發展，自動駕駛技術逐漸邁向成熟，走向落地。但是，一些特殊危險路況下的功能，如彎道處目標的檢測跟蹤，是自動駕駛感領域的重大難題。

現有技術主要針對于平直路況下毫米波雷達與前視相機先跟蹤再做融合，只對融合方法做些小修改；或者在各個死區范圍上再額外加裝傳感器，考慮更多的是結合彎道車道線來去除無效目標，在可行駛空間內來確定目標的連續幀跟蹤。但由于相機與毫米波雷達等傳感器的檢測范圍固定，所以在彎道路況下仍會出現盲區無法檢測到，導致目標障礙物被認為丟失，造成車輛無目標障礙物的錯覺。

一些技術提出基于車聯網車輛到車輛(Vehicle-to-Vehicle，V2V)技術來實現彎道中目標跟蹤車輛的有效識別。例如，在前車車尾和盲區邊界線重合時，本車通過車聯網V2V系統獲取盲區內汽車的速度，將該速度與盲區邊界融合，形成一個虛擬的有速度的盲區邊界跟隨模型。該方案依賴于成本高昂的V2X獲取前車信息，成本極高；并且當前V2X網絡的部署尚不完善，所以整個方案實現起來十分困難。

因此，如何低成本且高效率地實現彎道中目標車輛的有效識別跟蹤，提高車輛的安全性，是本申請所要解決的技術問題。

發明內容

本申請提供一種目標檢測方法及裝置，用于低成本且高效率地對彎道中的目標車輛進行有效識別跟蹤，進而提高車輛在駕駛過程中的安全性和穩定性。

第一方面，提供一種目標檢測方法，可以應用于車輛，也可以應用于車輛內部的芯片。以該方法應用于第一車輛為例，該方法包括：第一車輛基于毫米波雷達檢測前車的速度，以前車為第二車輛為例，速度包括線速度和角速度；第一車輛獲取第一車輛和第二車輛所處的路況；第一車輛根據獲取到的路況確定第一閾值；第一車輛比較第二車輛的速度和第一閾值，若第二車輛的速度超過第一閾值，則第一車輛確定毫米波雷達處于目標丟失狀態或目標即將丟失狀態，否則第一車輛確定毫米波雷達未處于目標丟失狀態或目標即將丟失狀態。

本申請實施例中，第一車輛根據路況確定第一閾值，并將前車(即第二車輛)的實時速度與第一閾值進行比較，進而判斷毫米波雷達是否處于目標丟失狀態或目標即將丟失狀態。如此，在特殊路況(如彎道、坡道等)下，第一車輛可以及時有效地識別到由路況原因所造成的毫米波雷達目標丟失的情況，避免第一車輛產生無目標障礙物的錯覺，進而提高車輛在駕駛過程中的安全性和穩定性。

在一種可能的設計中，第一車輛可以使用相機獲取第一車輛的前方的RGB圖像，然后根據該RGB圖像確定第二車輛所處的路況。

如此，可以高效快捷的識別第一車輛前方的路況，即確定第二車輛所處的路況。

在一種可能的設計中，第一車輛根據該RGB圖像確定第二車輛所處的路況，具體可以是從該RGB圖像包括的遠視場中的車道線上提取特征點，然后根據提取的特征點確定第二車輛所處道路的拐點和方向，進而得到第二車輛所處的路況。

由于毫米波雷達在近視場中的檢測范圍比在遠視場中的檢測范圍大，所以近視場中的目標一般不易丟失，所以本申請實施例只對遠視場中的車道線處理，可以在保證準確性的前提下減少計算量，提高計算效率。