[發明專利]軌跡模擬方法、裝置、終端設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202110088947.2
• 申請日: 2021-01-22
• 公開（公告）號: CN112819866A
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 程煒;劉軍;張芳健
• 申請（專利權）人: 深圳英飛拓科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/269
• 分類號: G06T7/269;G06T7/246;G06T7/62;G06T7/90
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 何丹靈

1.一種軌跡模擬方法，其特征在于，包括：

獲取待處理的圖像序列；

使用光流算法對所述圖像序列進行光流分析，得到所述圖像序列中每幀圖像的光流圖；

針對每幀所述光流圖，將該光流圖劃分為多個網格，并根據每個所述網格的光流特征計算得到該光流圖的網格特征信息；

根據每幀所述光流圖的網格特征信息模擬所述圖像序列中的目標物體的運動軌跡。

2.如權利要求1所述的軌跡模擬方法，其特征在于，根據每個所述網格的光流特征計算得到該光流圖的網格特征信息，包括：

計算該光流圖中每個光流的模長，并將所述模長大于第一設定閾值的光流確定為目標光流；

計算每個所述網格中所述目標光流的個數，并將所述目標光流的個數大于第二設定閾值的網格確定為目標網格；

根據每個所述目標網格中的目標光流的位置信息及模長，計算得到該光流圖的網格特征信息。

3.如權利要求2所述的軌跡模擬方法，其特征在于，根據每個所述目標網格中的目標光流的位置信息及模長計算得到該光流圖的網格特征信息，包括：

針對每個所述目標網格，計算該目標網格中的各個目標光流的平均位置信息及平均模長，得到該目標網格的特征信息；

將所有的所述目標網格的特征信息確定為該光流圖的網格特征信息。

4.如權利要求3所述的軌跡模擬方法，其特征在于，根據每幀所述光流圖的網格特征信息模擬所述圖像序列中的目標物體的運動軌跡，包括：

獲取具有所述目標網格的各個所述光流圖作為預選圖像，各個所述預選圖像按照其處于所述圖像序列中的時間先后順序依次排列形成預選圖像序列；

將所述預選圖像序列中位于首位的預選圖像作為第一幀預選圖像；

從所述第一幀預選圖像中選擇一個目標網格作為初始網格，并將所述初始網格作為所述運動軌跡的起始點；

根據所述起始點的特征信息從所述預選圖像序列中的第二幀預選圖像中選擇一個目標網格作為所述運動軌跡的第二個軌跡點；

根據所述第二個軌跡點的特征信息從所述預選圖像序列中的第三幀預選圖像中選擇一個目標網格作為所述運動軌跡的第三個軌跡點，重復相同的操作，直至遍歷所述預選圖像序列，得到所述運動軌跡的所有軌跡點；

根據所述所有軌跡點構建所述目標物體的運動軌跡。

5.如權利要求4所述的軌跡模擬方法，其特征在于，在根據所述所有軌跡點構建所述目標物體的運動軌跡之后，還包括：

將所述構建的運動軌跡作為一條預選運動軌跡；

從所述第一幀預選圖像中依次選擇除所述初始網格外的每個目標網格作為所述運動軌跡的起始點，然后重復和所述初始網格相同的處理過程，得到多條預選運動軌跡；

將所述多條預選運動軌跡分別和預設的基準運動軌跡進行匹配，得到每條所述預選運動軌跡的匹配度；

從所述多條預選運動軌跡中選擇所述匹配度最高的一條預選運動軌跡，作為所述目標物體的運動軌跡。

6.如權利要求4或5所述的軌跡模擬方法，其特征在于，在將所述初始網格作為所述運動軌跡的起始點之后，還包括：

若所述預選圖像序列中存在選擇目標網格作為所述運動軌跡的軌跡點失敗的目標預選圖像，則從所述預選圖像序列中處于所述目標預選圖像之后的下一幀預選圖像中選擇目標網格作為所述運動軌跡當前的軌跡點。

7.如權利要求6所述的軌跡模擬方法，其特征在于，還包括：

若所述預選圖像序列中存在的連續的目標預選圖像的數量大于第三設定閾值，則從初始點更新預選圖像中選擇一個目標網格，并將所述運動軌跡的起始點更新為該選擇的目標網格，所述初始點更新預選圖像為所述預選圖像序列中處于最后目標預選圖像之后的下一幀預選圖像，所述最后目標預選圖像為所述連續的目標預選圖像中排列最后的一個目標預選圖像。