[發明專利]一種三維重建效果評價方法及系統

在審

• 申請號: 202110088691.5
• 申請日: 2021-01-22
• 公開（公告）號: CN112802071A
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 張瑞瑞;陳立平;陳梅香;舒卓;伊銅川;丁晨琛
• 申請（專利權）人: 北京農業智能裝備技術研究中心
• 主分類號: G06T7/33
• 分類號: G06T7/33;G06K9/62
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 聶俊偉

1.一種三維重建效果評價方法，其特征在于，包括：

獲取待評價目標的真值點云模型；

將所述真值點云模型與所述待評價目標的重建點云模型，進行點云配準；

確定所述真值點云模型與所述重建點云模型之間的豪斯多夫距離；

根據所述豪斯多夫距離的大小，確定所述重建點云模型的三維重建效果評價結果。

2.根據權利要求1所述的三維重建效果評價方法，其特征在于，所述確定所述真值點云模型與所述重建點云模型之間的豪斯多夫距離的計算公式為：

H(G,R)＝max[h(G,R),h(R,G)]；

其中，G為真值點云模型的點云集合，g為真值點云集合G中的任一點云，R為重建點云模型的點云集合，r為重建點云集合R中的任一點云,h(G,R)為真值點云集合G至重建點云集合R的豪斯多夫距離，h(R,G)為重建點云集合R至真值點云集合G的豪斯多夫距離，H(G,R)為真值點云集合G中的每個點云至重建點云集合R的豪斯多夫距離的集合。

3.根據權利要求1所述的三維重建效果評價方法，其特征在于，所述根據所述豪斯多夫距離的大小，確定所述重建點云模型的三維重建效果評價結果，包括：

統計所述豪斯多夫距離的大小在各個預設距離區間內的概率分布；

根據所述概率分布，確定所述三維重建效果評價結果。

4.根據權利要求1所述的三維重建效果評價方法，其特征在于，在所述待評價目標為蛾類蟲體的情況下，在所述確定所述重建點云模型的三維重建效果評價結果之后，還包括：

從所述真值點云模型中獲取所述蛾類蟲體的第一表型屬性數據；

從所述重建點云模型中獲取所述蛾類蟲體的第二表型屬性數據；

獲取所述第一表型屬性數據與所述第二表型屬性數據的比對結果；

根據所述比對結果對所述三維重建效果評價結果進行二次評價。

5.根據權利要求4所述的三維重建效果評價方法，其特征在于，所述從所述真值點云模型中獲取所述蛾類蟲體的第一表型屬性數據，包括：

獲取所述第一表型屬性數據中的第一翅膀長度、第一翅膀寬度、第一翅膀面積以及第一翅夾角；

相應地，所述從所述重建點云模型中獲取所述蛾類蟲體的第二表型屬性數據，包括：

獲取所述第二表型屬性數據中的第二翅膀長度、第二翅膀寬度、第二翅膀面積以及第二翅夾角。

6.根據權利要求5所述的三維重建效果評價方法，其特征在于，所述獲取所述第一表型屬性數據與所述第二表型屬性數據的比對結果，包括：

分別計算所述第一翅膀長度與所述第二翅膀長度、所述第一翅膀寬度與所述第二翅膀寬度、所述第一翅膀面積與所述第二翅膀面積、所述第一翅夾角與所述第二翅夾角之間的均方根誤差、相對誤差以及決定系數中的至少一項，作為所述比對結果。

7.根據權利要求3所述的三維重建效果評價方法，其特征在于，在所述預設距離區間包括[0～1.0mm]、[1.0～2.0mm]、[2.0～3.0mm][3.0～4.0mm]、[4.0～5.0mm]五個區間的情況下，所述根據所述概率分布，確定所述三維重建效果評價結果，包括：

若所述豪斯多夫距離的大小在所述[0～1.0mm]區間內的分布概率大于預設概率閾值，則確定所述三維重建效果評價結果為合格。

8.一種三維重建效果評價系統，其特征在于，包括：

點云獲取單元，用于獲取待評價目標的真值點云模型；

點云匹配單元，用于將所述真值點云模型與所述待評價目標的重建點云模型，進行點云配準；

距離運算單元，用于確定所述真值點云模型與所述重建點云模型之間的豪斯多夫距離；

效果評價單元，用于根據所述豪斯多夫距離的大小，確定所述重建點云模型的三維重建效果評價結果。