[發(fā)明專(zhuān)利]一種三維重建效果評(píng)價(jià)方法及系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110088691.5
• 申請(qǐng)日: 2021-01-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112802071A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張瑞瑞;陳立平;陳梅香;舒卓;伊銅川;丁晨琛
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京農(nóng)業(yè)智能裝備技術(shù)研究中心
• 主分類(lèi)號(hào): G06T7/33
• 分類(lèi)號(hào): G06T7/33;G06K9/62
• 代理公司: 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 聶俊偉

1.一種三維重建效果評(píng)價(jià)方法，其特征在于，包括：

獲取待評(píng)價(jià)目標(biāo)的真值點(diǎn)云模型；

將所述真值點(diǎn)云模型與所述待評(píng)價(jià)目標(biāo)的重建點(diǎn)云模型，進(jìn)行點(diǎn)云配準(zhǔn)；

確定所述真值點(diǎn)云模型與所述重建點(diǎn)云模型之間的豪斯多夫距離；

根據(jù)所述豪斯多夫距離的大小，確定所述重建點(diǎn)云模型的三維重建效果評(píng)價(jià)結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三維重建效果評(píng)價(jià)方法，其特征在于，所述確定所述真值點(diǎn)云模型與所述重建點(diǎn)云模型之間的豪斯多夫距離的計(jì)算公式為：

H(G,R)＝max[h(G,R),h(R,G)]；

其中，G為真值點(diǎn)云模型的點(diǎn)云集合，g為真值點(diǎn)云集合G中的任一點(diǎn)云，R為重建點(diǎn)云模型的點(diǎn)云集合，r為重建點(diǎn)云集合R中的任一點(diǎn)云,h(G,R)為真值點(diǎn)云集合G至重建點(diǎn)云集合R的豪斯多夫距離，h(R,G)為重建點(diǎn)云集合R至真值點(diǎn)云集合G的豪斯多夫距離，H(G,R)為真值點(diǎn)云集合G中的每個(gè)點(diǎn)云至重建點(diǎn)云集合R的豪斯多夫距離的集合。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三維重建效果評(píng)價(jià)方法，其特征在于，所述根據(jù)所述豪斯多夫距離的大小，確定所述重建點(diǎn)云模型的三維重建效果評(píng)價(jià)結(jié)果，包括：

統(tǒng)計(jì)所述豪斯多夫距離的大小在各個(gè)預(yù)設(shè)距離區(qū)間內(nèi)的概率分布；

根據(jù)所述概率分布，確定所述三維重建效果評(píng)價(jià)結(jié)果。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三維重建效果評(píng)價(jià)方法，其特征在于，在所述待評(píng)價(jià)目標(biāo)為蛾類(lèi)蟲(chóng)體的情況下，在所述確定所述重建點(diǎn)云模型的三維重建效果評(píng)價(jià)結(jié)果之后，還包括：

從所述真值點(diǎn)云模型中獲取所述蛾類(lèi)蟲(chóng)體的第一表型屬性數(shù)據(jù)；

從所述重建點(diǎn)云模型中獲取所述蛾類(lèi)蟲(chóng)體的第二表型屬性數(shù)據(jù)；

獲取所述第一表型屬性數(shù)據(jù)與所述第二表型屬性數(shù)據(jù)的比對(duì)結(jié)果；

根據(jù)所述比對(duì)結(jié)果對(duì)所述三維重建效果評(píng)價(jià)結(jié)果進(jìn)行二次評(píng)價(jià)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的三維重建效果評(píng)價(jià)方法，其特征在于，所述從所述真值點(diǎn)云模型中獲取所述蛾類(lèi)蟲(chóng)體的第一表型屬性數(shù)據(jù)，包括：

獲取所述第一表型屬性數(shù)據(jù)中的第一翅膀長(zhǎng)度、第一翅膀?qū)挾取⒌谝怀岚蛎娣e以及第一翅夾角；

相應(yīng)地，所述從所述重建點(diǎn)云模型中獲取所述蛾類(lèi)蟲(chóng)體的第二表型屬性數(shù)據(jù)，包括：

獲取所述第二表型屬性數(shù)據(jù)中的第二翅膀長(zhǎng)度、第二翅膀?qū)挾取⒌诙岚蛎娣e以及第二翅夾角。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的三維重建效果評(píng)價(jià)方法，其特征在于，所述獲取所述第一表型屬性數(shù)據(jù)與所述第二表型屬性數(shù)據(jù)的比對(duì)結(jié)果，包括：

分別計(jì)算所述第一翅膀長(zhǎng)度與所述第二翅膀長(zhǎng)度、所述第一翅膀?qū)挾扰c所述第二翅膀?qū)挾取⑺龅谝怀岚蛎娣e與所述第二翅膀面積、所述第一翅夾角與所述第二翅夾角之間的均方根誤差、相對(duì)誤差以及決定系數(shù)中的至少一項(xiàng)，作為所述比對(duì)結(jié)果。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的三維重建效果評(píng)價(jià)方法，其特征在于，在所述預(yù)設(shè)距離區(qū)間包括[0～1.0mm]、[1.0～2.0mm]、[2.0～3.0mm][3.0～4.0mm]、[4.0～5.0mm]五個(gè)區(qū)間的情況下，所述根據(jù)所述概率分布，確定所述三維重建效果評(píng)價(jià)結(jié)果，包括：

若所述豪斯多夫距離的大小在所述[0～1.0mm]區(qū)間內(nèi)的分布概率大于預(yù)設(shè)概率閾值，則確定所述三維重建效果評(píng)價(jià)結(jié)果為合格。

8.一種三維重建效果評(píng)價(jià)系統(tǒng)，其特征在于，包括：

點(diǎn)云獲取單元，用于獲取待評(píng)價(jià)目標(biāo)的真值點(diǎn)云模型；

點(diǎn)云匹配單元，用于將所述真值點(diǎn)云模型與所述待評(píng)價(jià)目標(biāo)的重建點(diǎn)云模型，進(jìn)行點(diǎn)云配準(zhǔn)；

距離運(yùn)算單元，用于確定所述真值點(diǎn)云模型與所述重建點(diǎn)云模型之間的豪斯多夫距離；

效果評(píng)價(jià)單元，用于根據(jù)所述豪斯多夫距離的大小，確定所述重建點(diǎn)云模型的三維重建效果評(píng)價(jià)結(jié)果。