[發明專利]一種車輛跟停的控制方法、裝置及車輛

有效

• 申請號: 202110088615.4
• 申請日: 2021-01-22
• 公開（公告）號: CN112874521B
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: 趙保強
• 申請（專利權）人: 北京羅克維爾斯科技有限公司
• 主分類號: B60W30/17
• 分類號: B60W30/17;B60W30/18;G08G1/052
• 代理公司: 北京開陽星知識產權代理有限公司 11710
• 代理人: 安偉

1.一種車輛跟停的控制方法，其特征在于，包括：

在第一減速階段，控制所述車輛以第一加速度減速，所述第一加速度的絕對值逐漸減小，所述第一加速度的變化率小于預設的變化率閾值，直至所述車輛的第一加速度減小至第一預設值，所述車輛的速度等于第二預設值；

在第二減速階段，控制所述車輛以第二加速度減速，直至所述車輛停止，第二加速度等于第一預設值。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在第一減速階段，控制所述車輛以第一加速度減速，包括：

以預設時間間隔獲取所述車輛的速度以及所述車輛距前車的距離；

基于所述車輛的速度以及所述車輛距前車的距離，確定第一加速度；

控制所述車輛以所述第一加速度行駛。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述車輛的速度以及所述車輛距前車的距離，確定第一加速度，包括：

基于所述車輛的速度以及所述車輛距前車的距離，確定第二加速度；

基于所述第二加速度以及預設加速度取值范圍，確定第一加速度。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述車輛的速度以及所述車輛距前車的距離，確定第二加速度；包括：

基于所述車輛的速度、所述車輛距前車的距離以及加速度變化率為定值的變加速運動規律，確定第二加速度。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述車輛的速度、所述車輛距前車的距離以及加速度變化率為定值的變加速運動規律，確定第二加速度，包括：

基于所述車輛的速度、所述車輛距前車的距離以及下式，確定第二加速度a_desire2；

其中，

D_brake＝D_ego-D_stop-D_final

ΔV＝V_ego-V_fianl

a_final為第一預設值，V_ego為所述車輛的速度，V_fianl為第二預設值，D_ego為所述車輛距前車的距離，D_stop為期望跟停距離，D_final為所述車輛在第二減速階段所走過的距離。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二加速度以及預設加速度取值范圍，確定第一加速度，包括：

基于所述第二加速度以及下式，確定第一加速度a_desire1；

a_desire1＝max(a_min，min(a_max，a_desire2))

其中，a_max為最大加速度限制值，a_min為最小加速度限制值。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，a_min根據下式確定：

其中，A為常數；

a_max小于或等于第一預設值。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，當滿足下述條件中的至少一個時，所述車輛執行所述車輛跟停的控制方法：

所述車輛車速小于第三預設值，以及所述車輛距前車的距離大于第四預設值。

9.一種車輛跟停的控制裝置，其特征在于，包括：

第一減速模塊，用于在第一減速階段，控制所述車輛以第一加速度減速，且所述第一加速度的絕對值逐漸減小，所述第一加速度的變化率小于預設的變化率閾值，直至所述車輛的第一加速度減小至第一預設值，所述車輛的速度等于第二預設值；

第二減速模塊，用于在第二減速階段，控制所述車輛以第二加速度減速，直至所述車輛停止，第二加速度等于第一預設值。