[發明專利]一種工件抓取方法、裝置、計算機設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110087416.1
• 申請日: 2021-01-22
• 公開（公告）號: CN112936257A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: 高磊;秦繼昊;田希文
• 申請（專利權）人: 熵智科技（深圳）有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J15/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種工件抓取方法，使用末端手爪進行工件抓取，其特征在于：所述末端手爪包括一直桿以及一手爪組件，所述工件抓取方法包括如下步驟：

S1獲取工件原始點云；

S2分割并識別所述工件原始點云以獲取初步工件信息，并轉入步驟S3，所述初步工件信息包括初步工件點云以及初步工件位姿，若識別失敗，結束本次流程；

S3逐個識別所述初步工件信息以獲取工件信息并轉入步驟S4，所述工件信息包括工件點云以及工件位姿；若識別失敗，則轉入步驟S5；

S4經由至少一個柱面抓取姿態輪詢所述工件點云進行抓取規劃判斷，所述柱面抓取姿態的抓取點位于所述工件的柱面處，若其中一個所述柱面抓取姿態對應的一組工件點云通過抓取規劃，則輸出所述工件信息以及對應的柱面抓取姿態；若全部的所述柱面抓取姿態對應的全部工件點云均未通過抓取規劃，則轉入步驟S5；

S5經由至少一個端面抓取姿態輪詢所述初步工件點云進行抓取規劃判斷，所述端面抓取姿態的抓取點位于所述工件的端面處，若其中一個端面抓取姿態對應的一組初步工件點云通過抓取規劃，則輸出所述初步工件信息以及對應的端面抓取姿態以進行工件擾動；若全部所述端面抓取姿態對應的全部所述初步工件點云均未通過抓取規劃，則結束本次流程。

2.根據權利要求1所述的一種工件抓取方法，其特征在于：所述步驟S4中，依據所述工件位姿對所述工件點云進行空間排序以獲取第一排序，經由至少一個柱面抓取姿態依據所述第一排序輪詢所述工件點云進行抓取規劃判斷；

所述步驟S4中，依據所述初步工件位姿對所述初步工件點云進行空間排序以獲取第二排序，經由至少一個端面抓取姿態依據所述第二排序輪詢所述初步工件點云進行抓取規劃判斷。

3.根據權利要求2所述的一種工件抓取方法，其特征在于：所述步驟S4中，多個所述柱面抓取姿態串聯設置，每個所述柱面抓取姿態依據所述第一排序輪詢所述工件點云進行抓取規劃判斷，若前一個所述柱面抓取姿態對應的全部工件點云均未通過抓取規劃，則轉入下一個所述柱面抓取姿態進行抓取規劃判斷，直至其中一個所述柱面抓取姿態對應的一組工件點云通過抓取規劃，則輸出所述工件信息以及對應的柱面抓取姿態；

所述步驟S5中，多個所述端面抓取姿態串聯設置，每個所述端面抓取姿態依據所述第二排序輪詢所述初步工件點云進行抓取規劃判斷：若前一個所述端面抓取姿態對應的全部所述初步工件點云均未通過抓取規劃，則轉入下一個所述端面抓取姿態進行抓取規劃判斷，直至其中一個端面抓取姿態對應的一組初步工件點云通過抓取規劃，則輸出所述初步工件信息以及對應的端面抓取姿態以進行工件擾動。