[發明專利]一種用于葉片自動化測量的機械手上下料系統

在審

• 申請號: 202110086108.7
• 申請日: 2021-01-22
• 公開（公告）號: CN112897045A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 楊帥;胡立杰;郭媛媛;紀建敏;鄭喬;張劍;駱宇時
• 申請（專利權）人: 中國航發北京航空材料研究院
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 北京知匯林知識產權代理事務所(普通合伙) 11794
• 代理人: 董濤

本發明提供一種用于葉片自動化測量的機械手上下料系統，包括軌道組件、多自由度機械手、執行組件和控制器；所述多自由度機械手設置在所述軌道組件上，并可在所述軌道組件上進行往復直線移動；所述執行組件設置在所述多自由度機械手的末端；所述控制器與所述軌道組件、多自由度機械手和執行組件通訊連接，所述控制器控制所述機械手上下料系統對葉片進行三坐標尺寸測量。本發明提供的基于葉片自動化測量用機械手上下料系統，通過機械手上下料系統實現了葉片在三坐標測量機測量過程中的自動運送、裝夾和檢測，降低了人工操作時間和成本，提高了葉片尺寸測量的效率和準確度。

技術領域

本發明屬于自動化技術領域，具體涉及一種用于葉片自動化測量的機械手上下料系統。

背景技術

由于葉片型面復雜，葉片型面尺寸可直接影響發動機能量轉換效率，所以對葉片的檢測非常重要。現有技術中對于葉片的檢測，通常是人工利用夾具固定葉片，然后利用三坐標測量機進行檢測；且人工裝夾后測量，還需要粗建坐標系。人工運送、裝夾和檢測，檢測效率很低，亟需通過自動化方式進行改善。

發明內容

為了至少解決上述技術問題之一，本發明采用的技術方案是提供一種用于葉片自動化測量的機械手上下料系統，通過機械手上下料系統實現了自動運送、裝夾和檢測，降低了人工操作時間和成本，提高了葉片尺寸測量的效率和準確度。

為了至少實現上述目的之一，本發明采用的技術方案為：

本發明提供一種用于葉片自動化測量的機械手上下料系統，包括軌道組件、多自由度機械手、執行組件和控制器；所述多自由度機械手設置在所述軌道組件上，并可在所述軌道組件上進行往復直線移動；所述執行組件設置在所述多自由度機械手的末端；所述控制器與所述軌道組件、多自由度機械手和執行組件通訊連接，所述控制器控制所述機械手上下料系統對葉片進行三坐標尺寸測量。

進一步地，所述軌道組件包括硬軌和滑座；所述滑座滑動設置在所述硬軌上，所述多自由度機械手設置在所述滑座上。

進一步地，所述軌道組件還包括驅動機構和減速機構；所述驅動機構和減速機構致動所述滑座在所述硬軌上往復直線運動。

進一步地，所述驅動機構采用直流伺服電機系統；所述減速機構采用高減速比蝸輪蝸桿進行傳動。

進一步地，所述軌道組件還包括自潤滑機構、緊急剎車機構和傳感器；所述傳感器采用正負行程終觸感器，用于限制所述滑座的最大行程；所述緊急剎車機構用于所述滑座進行緊急停止；所述自潤滑機構用于對所述硬軌進行自動潤滑。

進一步地，所述多自由度機械手為六軸機械手。

進一步地，所述六軸機械手的六個軸的工作角度分別為+180°至-180°、+155°至-95°、+75°至-180°、+410°至-410°、+120°至-120°、+400°至-400°；所述六軸機械手的平面工作范圍為3406mm*3322mm。

進一步地，所述執行組件包括三工位抓手，所述三工位抓手包括兩個抓手和一個傳感器固定臺；所述抓手用于取放裝夾有所述葉片的夾具組件；所述傳感器固定臺處設置射頻身份識別讀碼器；所述夾具組件上設置有射頻數據標簽；所述射頻身份識別讀碼器能夠讀取所述射頻數據標簽包含的身份信息。

進一步地，所述抓手的側面設置有接近傳感器。

進一步地，所述夾具組件包括氣動夾頭、夾具動爪、夾具定爪和擰緊螺桿；所述抓手通過所述氣動夾頭進行所述夾具組件的夾取；所述夾具定爪設置在所述氣動夾頭上；所述夾具動爪將所述葉片夾在所述夾具定爪上，并通過所述擰緊螺桿進行緊固。