[發明專利]一種農業采摘機的機械臂

在審

• 申請號: 202110085809.9
• 申請日: 2021-01-22
• 公開（公告）號: CN112917456A
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發明（設計）人: 周慧
• 申請（專利權）人: 周慧
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J19/02;A01D46/30
• 代理公司: 泉州市寬勝知識產權代理事務所(普通合伙) 35229
• 代理人: 廖秀玲

1.一種農業采摘機的機械臂，其特征在于：其結構包括底部固定座(1)、第一連接件(2)、連接桿(3)、第二連接件(4)、彈簧(5)、第三連接件(6)、連接臂(7)、抓取臂(8)，所述第一連接件(2)轉動連接于所述底部固定座(1)上，所述連接桿(3)的兩端分別活動連接于所述第一連接件(2)與所述第二連接件(4)上且所述第一連接件(2)的一端與所述第二連接件(4)活動連接，所述彈簧(5)一端連接于所述第二連接件(4)上，所述第三連接件(6)的一端連接于所述彈簧(5)的另一端，所述連接臂(7)的一端轉動連接于所述第三連接件(6)上，所述抓取臂(8)活動連接于所述連接臂(7)上。

2.根據權利要求1所述的一種農業采摘機的機械臂，其特征在于：所述底部固定座(1)還包括有固定柱(101)、轉動盤(102)、底盤(103)、固定塊(104)、滑動槽(105)、剪叉架(106)、第一連接桿(107)、第二連接桿(108)、活塞桿(109)、拉把手(110)，所述固定柱(101)通過所述轉動盤(102)轉動連接于所述底部固定座(1)上，所述底盤(103)固定于所述轉動盤(102)上，所述固定塊(104)與所述滑動槽(105)均設有兩個且分別固定于所述底盤(103)上，所述剪叉架(106)設有兩個且兩個所述剪叉架(106)的一端分別連接于兩個所述固定塊(104)上且兩個所述剪叉架(106)的另一端分別滑動連接于兩個所述滑動槽(105)上。

3.根據權利要求2所述的一種農業采摘機的機械臂，其特征在于：所述第一連接桿(107)的兩端分別連接于兩個所述剪叉架(106)的一端且所述第一連接桿(107)的兩端分別連接于兩個所述固定塊(104)上，所述第二連接桿(108)的兩端分別連接于所述兩個所述剪叉架(106)的另一端且所述第二連接桿(108)的兩端分別滑動連接于兩個所述滑動槽(105)上，所述活塞桿(109)的一端固定連接于所述第一連接桿(107)上且所述活塞桿(109)的輸出端連接于所述第二連接桿(108)上，所述拉把手(110)的一端連接于所述第二連接桿(108)上且所述拉把手(110)的另一端延伸至底部固定座(1)外側。

4.根據權利要求1所述的一種農業采摘機的機械臂，其特征在于：所述第三連接件(6)內腔設置有轉動電機(601)，所述第三連接件(6)通過軸承與所述連接臂(7)轉動連接，所述轉動電機(601)的輸出軸上連接有轉動裝置(602)，所述轉動裝置(602)位于所述連接臂(7)內。

5.根據權利要求4所述的一種農業采摘機的機械臂，其特征在于：所述轉動裝置(602)包括上連接桿(6021)、第一卡塊(6022)、下連接桿(6023)、第二卡塊(6024)、鋸齒齒輪(6025)，所述上連接桿(6021)固定于所述連接臂(7)內腔的上方，所述第一卡塊(6022)一端連接于所述上連接桿(6021)下方的一側，所述第一卡塊(6022)另一端卡接于所述鋸齒齒輪(6025)上，所述下連接桿(6023)連接于所述上連接桿(6021)下方的另一側，所述第二卡塊(6024)一端連接于所述下連接桿(6023)上且所述第二卡塊(6024)另一端卡接于所述鋸齒齒輪(6025)上，所述鋸齒齒輪(6025)連接于所述轉動電機(601)的輸出軸上。

6.根據權利要求1所述的一種農業采摘機的機械臂，其特征在于：所述連接臂(7)上設置有轉動槽(701)，所述抓取臂(8)轉動于所述轉動槽(701)上。

7.根據權利要求6所述的一種農業采摘機的機械臂，其特征在于：所述抓取臂(8)上設有轉動槽塊(801)、采摘抓(802)、影像探頭(803)，所述轉動槽塊(801)轉動連接于所述轉動槽(701)上，所述采摘抓(802)連接于所述抓取臂(8)的一端，所述影像探頭(803)連接于所述抓取臂(8)上且所述影像探頭(803)位于所述采摘抓(802)上方的一側。