[發明專利]機器人及其控制方法

在審

• 申請號: 202110084612.3
• 申請日: 2021-01-21
• 公開（公告）號: CN112859902A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 賴家杰;楊開紅
• 申請（專利權）人: 廣州視源電子科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 李靜茹

1.一種機器人的控制方法，其特征在于，包括：

獲取機器人所在平面與水平面之間的角度；

獲取所述機器人在所述平面上的方向向量，其中，所述方向向量用于表征所述機器人在所述平面上的運動方向；

基于所述方向向量和所述平面的法向量，確定所述機器人在所述平面上的偏轉角；

基于所述角度和所述偏轉角控制所述機器人的狀態參數，其中，所述狀態參數包括如下至少之一：機身在預設坐標系中的位置、所述機身的姿態。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述角度和所述偏轉角控制所述機器人的狀態參數，包括：

獲取所述角度與所述偏轉角正弦值的乘積，得到第一旋轉角度，其中，所述第一旋轉角度為所述機器人的機身繞所述預設坐標系中的第一坐標軸旋轉的角度；

獲取所述角度與所述偏轉角余弦值的乘積，得到第二旋轉角度，其中，所述第二旋轉角度為所述機器人的機身繞所述預設坐標系中的第二坐標軸旋轉的角度；

基于所述第一旋轉角度和所述第二旋轉角度，控制所述機器人機身的姿態。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述角度和所述偏轉角控制所述機器人的狀態參數，包括：

獲取所述角度正弦值、所述偏轉角余弦值以及機身高度的乘積，得到第一位移，其中，所述第一位移為所述機器人的機身沿所述預設坐標系中的第一坐標軸移動的位移；

獲取所述角度正弦值、所述偏轉角余弦值以及機身高度的乘積的負值，得到第二位移，其中，所述第二位移為所述機器人的機身沿所述預設坐標系中的第二坐標軸移動的位移；

基于所述第一位移和所述第二位移，控制所述機器人機身在所述預設坐標系中的位置。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取機器人所在平面與水平面之間的角度，包括：

獲取所述機器人的足端在所述預設坐標系中的位置坐標；

基于所述位置坐標，確定所述平面的法向量；

基于所述法向量與所述水平面之間的夾角，得到所述平面與所述水平面之間的角度。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在基于所述位置坐標，確定所述平面的法向量之前，所述方法還包括：

當所述平面上所述機器人足端的數量為第一預設數量時，確定所述平面的法向量為預先存儲的法向量；

當所述平面上所述機器人足端的數量為第二預設數量時，基于所述位置坐標確定所述平面的法向量；

其中，所述第二預設數量大于第一預設數量。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取所述機器人在所述平面上的方向向量，包括：

獲取所述機器人足端在預設坐標系中的位置坐標；

根據所述位置坐標確定第一坐標和第二坐標，其中，所述第一坐標為所述機器人兩個前足端的位置坐標的中點，所述第二坐標為所述機器人兩個后足端的位置坐標的中點；

基于所述第一坐標和所述第二坐標，確定所述機器人在所述平面上的所述方向向量。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述方向向量和所述平面的法向量，確定所述機器人在所述平面上的偏轉角，包括：

獲取所述方向向量在所述水平面的第一投影向量；

獲取所述法向量在所述水平面的第二投影向量；

確定所述第一投影向量和所述第二投影向量之間的夾角為所述機器人在所述平面上的偏轉角。

8.一種機器人的控制裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于獲取機器人所在平面與水平面之間的角度；

第二獲取模塊，用于獲取所述機器人在所述平面上的方向向量，其中，所述方向向量用于表征所述機器人在所述平面上的運動方向；

確定模塊，用于基于所述方向向量和所述平面的法向量，確定所述機器人在所述平面上的偏轉角；

控制模塊，用于基于所述角度和所述偏轉角控制所述機器人的狀態參數，其中，所述狀態參數包括如下至少之一：機身在預設坐標系中的位置、所述機身的姿態。