[發明專利]一種行駛設備的定位方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110084180.6
• 申請日: 2021-01-21
• 公開（公告）號: CN112902951A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 胡小波;王義友
• 申請（專利權）人: 深圳市鐳神智能系統有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C21/20
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 潘登

本發明公開了一種行駛設備的定位方法、裝置、設備及存儲介質。根據輪速計采集的脈沖數據、陀螺儀采集的角速度數據和行駛設備的運動模型，確定行駛設備的第一位姿信息；根據第一位姿信息，對先驗地圖數據和激光雷達采集的點云數據進行迭代匹配，并根據迭代匹配結果，確定行駛設備的第二位姿信息和第二位姿信息對應的第二估計誤差；確定第一位姿信息對應的第一估計誤差；若第二估計誤差小于預設閾值，則分別對第一估計誤差和第二估計誤差，以及第一位姿信息和第二位姿信息進行融合處理，得到行駛設備的最終位姿信息和最終位姿信息對應的最終估計誤差，并更新第一位姿信息和第一估計誤差。執行本申請方案，能夠為行駛設備提供穩定準確的定位信息。

技術領域

本發明實施例涉及計算機技術領域，尤其涉及一種行駛設備的定位方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

隨著人工智能技術的發展，智能化的行駛設備(如智能機器人、自動行駛車輛等)在生產和生活中的使用越來越廣泛。在行駛設備運行的過程中，對其進行實時定位是監管行駛設備的關鍵環節。

目前，現有技術在對行駛設備進行定位時，通常是在環境地圖已知的情況下，采用行駛設備上安裝的單一傳感器采集數據進行行駛設備的定位，存在定位結果準確性低的問題，亟需改進。

發明內容

本申請實施例提供了一種行駛設備的定位方法、裝置、設備及存儲介質，能夠為行駛設備提供穩定準確的定位信息。

第一方面，本申請實施例提供了一種行駛設備的定位方法，該方法包括：

根據輪速計采集的脈沖數據、陀螺儀采集的角速度數據和所述行駛設備的運動模型，確定所述行駛設備的第一位姿信息；

根據所述第一位姿信息，對先驗地圖數據和激光雷達采集的點云數據進行迭代匹配，并根據迭代匹配結果，確定所述行駛設備的第二位姿信息和所述第二位姿信息對應的第二估計誤差；

確定所述第一位姿信息對應的第一估計誤差；

若所述第二估計誤差小于預設閾值，則分別對所述第一估計誤差和所述第二估計誤差，以及所述第一位姿信息和所述第二位姿信息進行融合處理，得到所述行駛設備的最終位姿信息和所述最終位姿信息對應的最終估計誤差，并更新所述第一位姿信息和所述第一估計誤差。

第二方面，本申請實施例提供了一種行駛設備的定位裝置，該裝置包括：

第一確定模塊，用于根據輪速計采集的脈沖數據、陀螺儀采集的角速度數據和所述行駛設備的運動模型，確定所述行駛設備的第一位姿信息；

第二確定模塊，用于根據所述第一位姿信息，對先驗地圖數據和激光雷達采集的點云數據進行迭代匹配，并根據迭代匹配結果，確定所述行駛設備的第二位姿信息和所述第二位姿信息對應的第二估計誤差；

第三確定模塊，確定所述第一位姿信息對應的第一估計誤差；

融合更新模塊，用于若所述第二估計誤差小于預設閾值，則分別對所述第一估計誤差和所述第二估計誤差，以及所述第一位姿信息和所述第二位姿信息進行融合處理，得到所述行駛設備的最終位姿信息和所述最終位姿信息對應的最終估計誤差，并更新所述第一位姿信息和所述第一估計誤差。

第三方面，本申請實施例提供了一種電子設備，該電子設備包括：

一個或多個處理器；

存儲器，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現本申請任意實施例所述的行駛設備的定位方法。

第四方面，本申請實施例提供了一種非易失性可讀存儲介質，所述非易失性可讀存儲介質存儲有計算機可執行指令，其中，該計算機可執行指令用于使電子設備執行本申請任意實施例所述的行駛設備的定位方法。