[發(fā)明專利]基于AGV小車的自動(dòng)控制系統(tǒng)及方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110083445.0
• 申請(qǐng)日: 2021-01-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112859872B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-04-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李佰干
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 粵芯半導(dǎo)體技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 上海思捷知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31295
• 代理人: 王宏婧

1.一種基于AGV小車的自動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

位置采集模塊，用于采集AGV小車的位置信息，所述位置采集模塊還將所述AGV小車的工作區(qū)域掃描成數(shù)字式參考地圖，在所述數(shù)字式參考地圖中設(shè)置矩形A和矩陣B，所述矩陣A的坐標(biāo)信息表示自動(dòng)門區(qū)域的位置信息，所述矩陣B的坐標(biāo)信息表示AGV小車區(qū)域的位置信息；

分析模塊，用于對(duì)采集的AGV小車的位置信息進(jìn)行分析得到分析結(jié)果，所述分析模塊為所述AGV小車中的MRS系統(tǒng)軟件，將所述矩形A和矩形B的坐標(biāo)導(dǎo)入到所述MRS系統(tǒng)軟件的程序中進(jìn)行計(jì)算，由程序?qū)С鏊龇治鼋Y(jié)果；

信號(hào)輸出模塊，用于接收所述分析結(jié)果，并根據(jù)所述分析結(jié)果輸出請(qǐng)求信號(hào)，在所述分析結(jié)果為所述矩形A與矩形B相交時(shí)，所述信號(hào)輸出模塊輸出的請(qǐng)求信號(hào)為開(kāi)門請(qǐng)求信號(hào)；在所述分析結(jié)果為矩形A和矩形B不相交時(shí)，所述信號(hào)輸出模塊輸出的請(qǐng)求信號(hào)為關(guān)門請(qǐng)求信號(hào)；

無(wú)線I/O模塊，用于接收所述請(qǐng)求信號(hào)，并根據(jù)所述請(qǐng)求信號(hào)輸出控制信號(hào)；

控制模塊，用于接收所述控制信號(hào)，并根據(jù)所述控制信號(hào)控制自動(dòng)門的工作狀態(tài)，以便所述AGV小車通過(guò)所述自動(dòng)門。

2.如權(quán)利要求1所述的基于AGV小車的自動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述位置采集模塊包括激光傳感器，通過(guò)所述激光傳感器采集所述AGV小車的位置信息。

3.如權(quán)利要求2所述的基于AGV小車的自動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述激光傳感器還將所述AGV小車的工作區(qū)域掃描成數(shù)字式參考地圖，所述AGV小車的位置信息被實(shí)時(shí)顯示在所述數(shù)字式參考地圖中。

4.如權(quán)利要求3所述的基于AGV小車的自動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)字式參考地圖被設(shè)置成平面直角坐標(biāo)系，所述矩形A的對(duì)角兩點(diǎn)的坐標(biāo)為a(x1，y1)和b(x2，y2)；所述AGV小車的位置信息在所述數(shù)字式參考地圖中表示為坐標(biāo)(x0,y0)，并以坐標(biāo)(x0,y0)為中心定義矩形B，所述矩形B的對(duì)角兩點(diǎn)的坐標(biāo)為c(x3,y3)和d(x4,y4)，且

x3＝x0-m；y3＝y(tǒng)0-m；

x4＝x0+m；y4＝y(tǒng)0+m,m為20～40。

5.如權(quán)利要求4所述的基于AGV小車的自動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述分析模塊對(duì)采集的AGV小車的位置信息進(jìn)行分析得到兩種分析結(jié)果：分析結(jié)果一，所述矩形A與矩形B相交，所述AGV小車進(jìn)入所述自動(dòng)門區(qū)域；分析結(jié)果二，所述矩形A與矩形B不相交，所述AGV小車遠(yuǎn)離所述自動(dòng)門區(qū)域。

6.如權(quán)利要求5所述的基于AGV小車的自動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述矩形A和矩形B滿足：x3x2、x4x1、y3y2或者y4y1,判定所述矩形A與矩形B不相交；否則，判定所述矩形A與矩形B相交。

7.如權(quán)利要求6所述的基于AGV小車的自動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述信號(hào)輸出模塊輸出的請(qǐng)求信號(hào)為開(kāi)門請(qǐng)求信號(hào)，所述無(wú)線I/O模塊輸出的控制信號(hào)為干接點(diǎn)ON信號(hào)，所述控制模塊根據(jù)所述干接點(diǎn)ON信號(hào)控制自動(dòng)門的開(kāi)啟；所述信號(hào)輸出模塊輸出的請(qǐng)求信號(hào)為關(guān)門請(qǐng)求信號(hào)，所述無(wú)線I/O模塊輸出干接點(diǎn)OFF信號(hào)，所述控制模塊根據(jù)所述干接點(diǎn)OFF控制信號(hào)控制自動(dòng)門的關(guān)閉。

8.如權(quán)利要求1所述的基于AGV小車的自動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述基于AGV小車的自動(dòng)控制系統(tǒng)還包括：無(wú)線訪問(wèn)接入點(diǎn)模塊，用于接收所述信號(hào)輸出模塊輸出的請(qǐng)求信號(hào)，并將該請(qǐng)求信號(hào)傳輸至所述無(wú)線I/O模塊。

9.如權(quán)利要求1所述的基于AGV小車的自動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述自動(dòng)門包括按壓式自動(dòng)門。

10.一種基于AGV小車的自動(dòng)控制方法，其特征在于，包括：

采用位置采集模塊實(shí)時(shí)采集AGV小車的位置信息，并將所述AGV小車的工作區(qū)域掃描成數(shù)字式參考地圖，在所述數(shù)字式參考地圖中設(shè)置矩形A和矩陣B，所述矩陣A的坐標(biāo)信息表示自動(dòng)門區(qū)域的位置信息，所述矩陣B的坐標(biāo)信息表示AGV小車區(qū)域的位置信息；

利用分析模塊對(duì)采集的AGV小車的位置信息進(jìn)行分析得到分析結(jié)果，所述分析模塊為所述AGV小車中的MRS系統(tǒng)軟件，將所述矩形A和矩形B的坐標(biāo)導(dǎo)入到所述MRS系統(tǒng)軟件的程序中進(jìn)行計(jì)算，由程序?qū)С鏊龇治鼋Y(jié)果；

通過(guò)信號(hào)輸出模塊接收所述分析結(jié)果，所述信號(hào)輸出模塊根據(jù)所述分析結(jié)果輸出請(qǐng)求信號(hào)，在所述分析結(jié)果為所述矩形A與矩形B相交時(shí)，所述信號(hào)輸出模塊輸出的請(qǐng)求信號(hào)為開(kāi)門請(qǐng)求信號(hào)；在所述分析結(jié)果為矩形A和矩形B不相交時(shí)，所述信號(hào)輸出模塊輸出的請(qǐng)求信號(hào)為關(guān)門請(qǐng)求信號(hào)；

將所述請(qǐng)求信號(hào)傳輸至無(wú)線I/O模塊，所述無(wú)線I/O模塊根據(jù)所述請(qǐng)求信號(hào)輸出控制信號(hào)；

通過(guò)控制模塊接收所述控制信號(hào)，所述控制模塊根據(jù)所述控制信號(hào)控制自動(dòng)門的工作狀態(tài)，以便所述AGV小車通過(guò)所述自動(dòng)門。