[發明專利]一種水下機器人的探測系統及其運作方法

有效

• 申請號: 202110083249.3
• 申請日: 2021-01-21
• 公開（公告）號: CN112722220B
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發明（設計）人: 宋海燕;陳繼濤;劉培學;王姣;劉曉玲;趙梅蓮
• 申請（專利權）人: 青島黃海學院
• 主分類號: B63G8/00
• 分類號: B63G8/00;B63G8/14;B63G8/38;B63C11/49;B63C11/52;G05D1/08
• 代理公司: 青島潤集專利代理事務所(普通合伙) 37327
• 代理人: 趙以芳

1.一種水下機器人的探測系統，其特征在于：所述水下機器人的探測系統具有相互正交的X軸、Y軸和Z軸，所述水下機器人的探測系統包括：

機艙(100)；

支撐座(200)，其設置于XY軸面上，所述機艙(100)安裝于支撐座(200)的中心處；

動力推進裝置，其包括第一推進機構和第二推進機構，所述第一推進機構包括兩個第一推進組件(300)，兩個第一推進組件(300)以ZY軸面為對稱面呈對稱設置于支撐座(200)的其中兩側，所述第一推進組件(300)包括直角狀的第一旋轉頭(310)、安裝于支撐座(200)上的第一旋轉驅動單元、第一螺旋槳(320)、第一助推驅動單元，所述第一旋轉頭(310)設置有相互垂直的第一旋轉端(311)和第一自由端(312)，所述第一旋轉端(311)的軸線沿X軸延伸設置，所述第一旋轉驅動單元用于驅動所述第一旋轉頭(310)繞所述第一旋轉端(311)的軸線旋轉，所述第一螺旋槳(320)、第一助推驅動單元設置于第一自由端(312)上，且所述第一螺旋槳(320)與第一自由端(312)同軸設置，所述第一助推驅動單元用于驅動所述第一螺旋槳(320)自轉；

第二推進機構包括兩對第二推進組件(400)，每一對第二推進組件(400)包括有兩個第二推進組件(400)，兩對第二推進組件(400)以ZY軸面為對稱面呈對稱設置于機艙(100)的兩側，且兩對第二推進組件(400)設置于兩個第一推進組件(300)之間，每一對第二推進組件(400)以XZ軸面為對稱面呈對稱設置于支撐座(200)的另外兩側，所述第二推進組件(400)包括直角狀的第二旋轉頭(410)、安裝于支撐座(200)上的第二旋轉驅動單元、第二螺旋槳(420)、第二助推驅動單元，所述第二旋轉頭(410)設置有相互垂直的第二旋轉端(411)和第二自由端(412)，所述第二旋轉端(411)的軸線沿Y軸延伸設置，所述第二旋轉驅動單元用于驅動所述第二旋轉頭(410)繞所述第二旋轉端(411)的軸線旋轉，所述第二螺旋槳(420)、第二助推驅動單元設置于第二自由端(412)上，且所述第二螺旋槳(420)與第二自由端(412)同軸設置，所述第二助推驅動單元用于驅動所述第二螺旋槳(420)自轉；

在所述機艙(100)內設置有主控制器(500)、姿態傳感器(600)、測深儀(700)、探測執行組件(800)，所述主控制器(500)分別與姿態傳感器(600)、測深儀(700)、探測執行組件(800)、第一助推驅動單元、第二助推驅動單元、第一旋轉驅動單元、第二旋轉驅動單元電連接，所述姿態傳感器(600)用于檢測所述機艙(100)的姿態，所述測深儀(700)用于探測所述機艙(100)的下潛深度，所述主控制器(500)被配置為接受所述姿態傳感器(600)、測深儀(700)的信號、而控制所述第一助推驅動單元、第二助推驅動單元、第一旋轉驅動單元、第二旋轉驅動單元的啟停；

在所述第一自由端(312)和第二自由端(412)上均同軸設置有保護罩筒(900)，所述第一螺旋槳(320)、第二螺旋槳(420)分別設置于對應的保護罩筒(900)內；

在所述保護罩筒(900)的外周壁上設置有多個過水孔(910)，所述過水孔(910)設置于第一螺旋槳(320)、第二螺旋槳(420)的內側。

2.根據權利要求1所述的一種水下機器人的探測系統，其特征在于：

所述機艙(100)為透明的艙體結構，所述探測執行組件(800)包括探測攝像頭。

3.根據權利要求1所述的一種水下機器人的探測系統，其特征在于：

所述第一助推驅動單元和第二助推驅動單元均為防水旋轉電機。

4.根據權利要求1所述的一種水下機器人的探測系統，其特征在于：

在所述支撐座(200)的外側設置有多個旋轉接口(210)，多個旋轉接口(210)與第一旋轉端(311)、第二旋轉端(411)一一對應可轉動地連接，所述第一旋轉驅動單元和第二旋轉驅動單元分別安裝于對應的旋轉接口(210)內。

5.根據權利要求4所述的一種水下機器人的探測系統，其特征在于：

所述第一旋轉驅動單元和第二旋轉驅動單元均為防水旋轉電機。