[發明專利]管溝截面數據的測量方法、裝置、設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202110082014.2
• 申請日: 2021-01-21
• 公開（公告）號: CN112902919B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 饒曉春;牛鈺瑩;徐志威
• 申請（專利權）人: 天津視通智能科技有限公司
• 主分類號: G01C7/06
• 分類號: G01C7/06
• 代理公司: 河北國維致遠知識產權代理有限公司 13137
• 代理人: 彭競馳

1.一種管溝截面數據的測量方法，其特征在于，包括：

接收對管溝的目標位置的測量指令；

根據所述管溝的管溝中線的三維坐標信息，以及預先采集的所述管溝被挖掘前的第一點云數據和所述管溝被挖掘后的第二點云數據，獲取所述管溝在所述目標位置被挖掘前對應的第一截面輪廓線和所述管溝在所述目標位置被挖掘后對應的第二截面輪廓線；

根據所述第一截面輪廓線和所述第二截面輪廓線各對應點的高度差，確定所述管溝的管溝深度和上底寬度，包括：

獲取第一截面輪廓線和第二截面輪廓線中各對應點的高度差；

將所述各對應點的高度差中的最大高度差確定為所述管溝深度；

在所述第二截面輪廓線中確定第一位置和第二位置；所述第一位置和所述第二位置之間各點對應的高度差均大于第一預設閾值，與所述第一位置最接近且遠離所述第二位置的預設數量的點所對應的高度差均小于第一預設閾值，與所述第二位置最接近且遠離所述第一位置的預設數量的點所對應的高度差均小于第一預設閾值；

將所述第一位置和所述第二位置之間的距離確定為所述上底寬度；

根據所述第二截面輪廓線中各點的斜率，確定所述管溝的下底寬度，包括：

獲取所述第二截面輪廓線中各點的斜率；

在所述第二截面輪廓線中確定第三位置和第四位置；所述第三位置和所述第四位置之間各點的斜率絕對值均小于第二預設閾值，與所述第三位置最接近且遠離所述第四位置的預設數量的點的斜率絕對值均大于第二預設閾值，與所述第四位置最接近且遠離所述第三位置的預設數量的點的斜率絕對值均大于第二預設閾值；

將所述第三位置和所述第四位置之間的距離確定為所述下底寬度。

2.如權利要求1所述的管溝截面數據的測量方法，其特征在于，所述根據所述管溝的管溝中線的三維坐標信息，以及預先采集的所述管溝被挖掘前的第一點云數據和所述管溝被挖掘后的第二點云數據，獲取所述管溝在所述目標位置被挖掘前對應的第一截面輪廓線和所述管溝在所述目標位置被挖掘后對應的第二截面輪廓線，包括：

根據所述目標位置和所述管溝的管溝中線的三維坐標信息，確定所述目標位置對應的管溝截面；

將所述第一點云數據中處于所述管溝截面的點依次相連，得到所述第一截面輪廓線；

將所述第二點云數據中處于所述管溝截面的點依次相連，得到所述第二截面輪廓線。

3.如權利要求1所述的管溝截面數據的測量方法，其特征在于，在所述根據所述第二截面輪廓線中各點的斜率，確定所述管溝的下底寬度之前，所述方法還包括：

利用預設濾波器對所述第二截面輪廓線進行平滑除噪處理。