[發(fā)明專(zhuān)利]一種光電吊艙步進(jìn)不等速自動(dòng)掃描方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110081946.5
• 申請(qǐng)日: 2021-01-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112911144B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-08-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 董麗麗;任偉;劉耀晨;許文海
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 大連海事大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): H04N5/232
• 分類(lèi)號(hào): H04N5/232;H04N5/33;B63C9/00;G01V8/10
• 代理公司: 大連東方專(zhuān)利代理有限責(zé)任公司 21212
• 代理人: 李馨

本發(fā)明提供一種光電吊艙步進(jìn)不等速自動(dòng)掃描方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)。方法包括：根據(jù)搜索任務(wù)和光電吊艙內(nèi)部紅外相機(jī)的工作參數(shù)確定所述紅外相機(jī)的掃描檔位數(shù)量；根據(jù)紅外相機(jī)的視場(chǎng)和幀頻確定每個(gè)檔位吊艙的搜尋速度，利用基于海浪周期設(shè)計(jì)的時(shí)空檢測(cè)器判斷掃描檔位是否發(fā)生改變；若檔位未改變則采用步進(jìn)等速方式掃描，否則采用步進(jìn)不等速掃描搜尋救助子區(qū)域；移動(dòng)艦船完成整個(gè)搜尋救助區(qū)域的掃描過(guò)程。本發(fā)明利用海浪周期設(shè)計(jì)一種基于海浪周期的時(shí)空檢測(cè)器判斷相機(jī)視場(chǎng)是否改變的方法，消除了船體抖動(dòng)導(dǎo)致的持續(xù)變焦問(wèn)題，能夠在指定區(qū)域內(nèi)高效率的提高目標(biāo)搜尋成功率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及海面遇險(xiǎn)目標(biāo)搜救技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于海浪周期的時(shí)空檢測(cè)器判斷相機(jī)焦距是否改變實(shí)現(xiàn)光電吊艙步進(jìn)不等速自動(dòng)掃描方法、裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著我國(guó)的船舶運(yùn)輸，漁業(yè)生產(chǎn)等海事活動(dòng)越來(lái)越頻繁，海上交通事故也隨之頻繁發(fā)生，船載光電吊艙的快速發(fā)展使其成為搜尋海上遇險(xiǎn)目標(biāo)的重要工具之一。

目前的光電吊艙進(jìn)行掃描搜尋時(shí)，都是按照光電吊艙框架角進(jìn)行搜索掃描，即光電吊艙會(huì)在艦船行進(jìn)的過(guò)程中，按照預(yù)先設(shè)置好的框架角，控制光學(xué)傳感器的光軸在預(yù)先設(shè)置的框架角的范圍內(nèi)的不斷變化來(lái)進(jìn)行掃描。然而，這種定焦等速的掃描方式搜尋效率慢，因?yàn)榧t外探測(cè)器的視場(chǎng)范圍較小，定焦的掃描方式具有較小的探測(cè)距離。此外，由于船相對(duì)行駛速度較慢，難以快速覆蓋搜尋區(qū)域。并且由于海浪的影響，船會(huì)來(lái)回震動(dòng)，這就會(huì)導(dǎo)致相機(jī)持續(xù)變焦，進(jìn)而耗費(fèi)一定的時(shí)間，嚴(yán)重影響海上遇險(xiǎn)目標(biāo)搜尋效率。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供了一種光電吊艙步進(jìn)不等速自動(dòng)掃描方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)，利用海浪周期設(shè)計(jì)一種基于海浪周期的時(shí)空檢測(cè)器判斷相機(jī)視場(chǎng)是否改變的方法，消除了船體抖動(dòng)導(dǎo)致的持續(xù)變焦問(wèn)題，能夠在指定區(qū)域內(nèi)高效率的提高目標(biāo)搜尋成功率。

本發(fā)明采用的技術(shù)手段如下：

一種光電吊艙步進(jìn)不等速自動(dòng)掃描方法，包括：

根據(jù)搜索任務(wù)和光電吊艙內(nèi)部紅外相機(jī)的工作參數(shù)確定所述紅外相機(jī)的掃描檔位數(shù)量；

根據(jù)紅外相機(jī)的視場(chǎng)和幀頻確定每個(gè)檔位吊艙的搜尋速度，利用基于海浪周期設(shè)計(jì)的時(shí)空檢測(cè)器判斷掃描檔位是否發(fā)生改變；

若檔位未改變則采用步進(jìn)等速方式掃描，否則采用步進(jìn)不等速掃描搜尋救助子區(qū)域；

移動(dòng)艦船完成整個(gè)搜尋救助區(qū)域的掃描過(guò)程。

進(jìn)一步地，所述根據(jù)搜索任務(wù)和光電吊艙內(nèi)部紅外相機(jī)的工作參數(shù)確定所述紅外相機(jī)的掃描檔位數(shù)量，包括：

獲取搜索任務(wù)并確定搜尋救助區(qū)域信息，進(jìn)一步獲取搜尋救助區(qū)域的風(fēng)速信息；

根據(jù)光電吊艙內(nèi)部紅外相機(jī)的工作參數(shù)對(duì)搜尋救助區(qū)域進(jìn)行劃分，從而獲得若干個(gè)搜索子區(qū)域，所述光電吊艙內(nèi)部紅外相機(jī)的工作參數(shù)包括像元尺寸、焦距及一個(gè)像素代表的實(shí)際距離；

在每個(gè)子區(qū)域內(nèi)，根據(jù)紅外相機(jī)視場(chǎng)確定掃描檔位數(shù)量，其中各個(gè)檔位可見(jiàn)光相機(jī)的視場(chǎng)與紅外相機(jī)的視場(chǎng)重合。

進(jìn)一步地，所述利用基于海浪周期設(shè)計(jì)的時(shí)空檢測(cè)器判斷掃描檔位是否發(fā)生改變，包括：

根據(jù)搜尋任務(wù)獲取搜尋救助區(qū)域的風(fēng)速信息，基于所述風(fēng)速信息確定海浪周期；

基于所述海浪周期設(shè)置時(shí)空檢測(cè)器參數(shù)；

根據(jù)當(dāng)前視場(chǎng)中心距離確定當(dāng)前檔位，通過(guò)時(shí)空檢測(cè)器判斷與之前掃描檔位是否相同，若相同則保持當(dāng)前掃描檔位，否則進(jìn)一步判斷是否更換掃描檔位。

進(jìn)一步地，所述進(jìn)一步判斷是否更換掃描檔位，包括：

判斷檔位是否首次不同，若首次不同，記錄首次不同時(shí)間T1；