[發明專利]物料運輸機器人及其控制方法

在審

• 申請號: 202110079073.4
• 申請日: 2021-01-21
• 公開（公告）號: CN112810727A
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 昝學彥;李飛軍;李家鈞;鄧瑤;蔣干勝;徐波
• 申請（專利權）人: 珠海創智科技有限公司
• 主分類號: B62D63/04
• 分類號: B62D63/04
• 代理公司: 珠海智專專利商標代理有限公司 44262
• 代理人: 黃炫畯

1.物料運輸機器人，包括機體、行走裝置和承載裝置，所述行走裝置可轉動地設置在所述機體的底部，所述承載裝置設置在所述機體上；

其特征在于：

所述物料運輸機器人還包括轉動裝置；

所述轉動裝置包括第一傳動輪、第二傳動輪、第三傳動輪、轉動檢測單元和第一驅動單元；

所述第一傳動輪和所述第三傳動輪均可轉動地設置在所述行走裝置上，所述第二傳動輪固定設置在所述機體上，所述第一傳動輪、所述第二傳動輪和所述第三傳動輪依次傳動配合；

所述第一驅動單元和所述轉動檢測單元均固定在所述行走裝置上，所述第一驅動單元用于驅動所述第一傳動輪，所述轉動檢測單元用于檢測所述第三傳動輪；

當所述第一驅動單元驅動所述第一傳動輪，所述機體與所述行走裝置相對轉動；

所述物料運輸機器人還包括固定設置在所述機體上的角運動檢測單元。

2.根據權利要求1所述的物料運輸機器人，其特征在于：

所述行走裝置為差速驅動裝置；

所述差速驅動裝置包括基板、第二驅動單元和驅動輪；

兩個所述驅動輪相對地設置在所述基板的下方，每個所述驅動輪各由一個所述第二驅動單元驅動。

3.根據權利要求2所述的物料運輸機器人，其特征在于：

所述第一驅動單元和所述轉動檢測單元均設置在所述基板的下方，所述第一傳動輪和所述第二傳動輪均設置在所述基板的上方，所述第一驅動單元的輸出軸穿過所述基板與所述第一傳動輪連接，所述轉動檢測單元的輸入軸穿過所述基板后與所述第三傳動輪連接。

4.根據權利要求2所述的物料運輸機器人，其特征在于：

所述行走裝置還包括設置在所述基板和所述第二驅動單元之間的緩沖機構，所述緩沖機構包括鉸接座、轉擺架和緩沖件；

所述鉸接座與所述基板固定連接，所述轉擺架與所述鉸接座轉動連接于第一軸心處，所述緩沖件的第一延伸端與所述鉸接座轉動連接于第二軸心處，所述緩沖件的第二延伸端與所述轉擺架轉動連接于第三軸心處；

所述第一軸心、所述第二軸心和所述第三軸心之間呈三角形布置。

5.根據權利要求1至4任一項所述的物料運輸機器人，其特征在于：

所述第一傳動輪、所述第二傳動輪和所述第三傳動輪均為齒輪。

6.根據權利要求1至4任一項所述的物料運輸機器人，其特征在于：

所述第一傳動輪與所述第二傳動輪的傳動比等于所述第三傳動輪與所述第二傳動輪之間的傳動比。

7.根據權利要求1至4任一項所述的物料運輸機器人，其特征在于：

所述承載裝置包括承載臺和升降機構，所述升降機構設置在所述機體與所述承載臺之間，所述升降機構用于驅動所述承載臺進行升降運動。

8.根據權利要求7所述的物料運輸機器人，其特征在于：

所述升降機構包括絲桿組件和升降電機，所述絲桿組件包括升降絲桿和絲桿螺母；

所述升降電機與所述承載臺固定連接，所述升降絲桿可轉動地與所述承載臺連接，所述絲桿螺母設置在所述機體上，所述升降絲桿與所述絲桿螺母配合，所述升降電機用于驅動所述升降絲桿。

9.物料運輸機器人的控制方法，其特征在于：

所述控制方法用于對上述權利要求1至8任一項所述的物料運輸機器人進行控制；

所述控制方法包括：

獲取來自所述轉動檢測單元的關于所述第三傳動輪的轉動數據；

根據所述轉動數據向所述第一驅動單元發送第一控制信號。

10.根據權利要求9所述的控制方法，其特征在于：

在所述根據所述轉動數據向所述第一驅動單元發送第一控制信號的步驟后，還執行：

判斷是否獲取來自所述角運動檢測單元的偏轉信號，若是，根據所述偏轉信號向所述第一驅動單元發送第二控制信號。