[發明專利]無人機運動航線規劃方法及應用所述方法的巡檢無人機

有效

• 申請號: 202110078967.1
• 申請日: 2021-01-21
• 公開（公告）號: CN112925343B
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發明（設計）人: 王士濤;李峰;孫顯其;童舜勇
• 申請（專利權）人: 江蘇中信博新能源科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 蘇州佳博知識產權代理事務所(普通合伙) 32342
• 代理人: 羅宏偉

1.一種無人機運動航線規劃方法，無人機的飛行路徑在光伏電站的光伏陣列間距之間，光伏電站實時追蹤太陽實現最大發電，其特征在于：所述無人機運動航線規劃方法包括步驟1～步驟4：

步驟1：判斷光伏電站運行地天氣情況是否影響無人機正常運行，如影響，則不運行，如不影響，則執行步驟2；

步驟2：判斷光伏電站所處地區的太陽陰影狀態是太陽不被遮擋的晴天狀態還是太陽被遮擋的陰天狀態，如是陰天狀態，則無人機按照預先規劃航線進行運行，如是晴天狀態，則執行步驟3；

步驟3：判斷太陽入射角，

當太陽入射角以南北線為基準滿足85°b90°時，則運行方法1：調整無人機的飛行高度h1滿足如下公式即可：h1＝tan(b)*[(d2-d1)/2]，其中，d1為所述光伏陣列間距在行間距方向上的寬度，d2為光伏陣列間距成行排列的行間距；

當太陽入射角與南北線的夾角滿足0°a≤85°時，則運行方法2：計算得出無人機本體陰影投射到相鄰第N行間隙時所需的飛行高度h2＝[tan(a)*(N*d2)]+h0，其中，d2為光伏陣列間距成行排列的行間距，h0為所述光伏陣列間距的安裝高度，N＞1；

步驟4：無人機運行完從外圍降低飛行高度返回始發地。

2.根據權利要求1所述的無人機運動航線規劃方法，其特征在于：所述步驟1中影響無人機正常運行的天氣情況為惡劣天氣，即雷電、暴風、暴雨、暴雪、冰凍、炎熱、冰雹和沙塵天氣。

3.根據權利要求1所述的無人機運動航線規劃方法，其特征在于：所述步驟3中，當太陽入射角以南北線為基準為90°時，無人機的投影在其下方，在保證正常工作的前提下其飛行高度可以靈活設置。

4.根據權利要求1所述的無人機運動航線規劃方法，其特征在于：

還包括步驟2-1：陰天狀態下，如無人機沒有自然風干擾，則無人機按照預先規劃航線進行運行，即預設的飛行高度和飛行路徑，如有自然風干擾無人機，則通過無人機上的測風速裝置獲取不同高度的實時風速從而選擇風速較低且不影響無人機工作的高度飛行，同時無人機通過提高轉速來抵抗自然風速。

5.根據權利要求1所述的無人機運動航線規劃方法，其特征在于：無人機的飛行路徑在光伏電站建成就已經確定，飛行在光伏陣列間距之間，以間距寬度S＝d2-d1為依據，選擇間距寬度大的作為飛行路徑。

6.一種應用于權利要求1～5任一項所述的無人機運動航線規劃方法的巡檢無人機，其特征在于：包括：

飛行裝置，用于攜帶工作設備在光伏電站飛行；

控制模塊與所述飛行裝置電性連接，用于控制所述飛行裝置的正常運行；

天氣識別模塊與所述控制模塊電性連接，用于識別天氣情況是否影響無人機正常運行；

測風速模塊與所述控制模塊電性連接，用于測試飛行所述飛行裝置所處高度的自然風速；

巡檢模塊與所述控制模塊電性連接，用于巡邏監測光伏電站的運行情況；

存儲模塊與所述控制模塊電性連接，用于保存監測的數據；

通信模塊與所述控制模塊電性連接，用于與控制臺通信連接和數據傳輸。