[發明專利]一種基于藍牙信號的多基站實時定位方法及系統

有效

• 申請號: 202110078642.3
• 申請日: 2021-01-21
• 公開（公告）號: CN112394321B
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發明（設計）人: 魏強;吳川;嵇壽江
• 申請（專利權）人: 上海磐啟微電子有限公司
• 主分類號: G01S5/06
• 分類號: G01S5/06
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 俞滌炯

本發明涉及藍牙信號定位領域，尤其涉及一種基于藍牙信號的多基站實時定位方法及系統。多基站實時定位方法包括：步驟S1，獲取當前時刻的所有基站接收信號的信號接收強度、方位角、俯仰角和空間譜譜峰值；步驟S2，對信號接收強度、方位角、俯仰角和空間譜譜峰值進行篩選；步驟S3，獲取當前時刻的信號的第一預測位置；步驟S4，根據第一預測位置和第二預測位置確定當前時刻的實時定位結果。本發明的技術方案有益效果在于：提供一種基于藍牙信號的多基站實時定位方法及系統，應用于多個基站，篩去不夠準確、可能會造成誤判的方位角和俯仰角，并根據篩選后的信號接收強度、方位角、俯仰角和空間譜譜峰值獲取信號的實時定位結果。

技術領域

本發明涉及藍牙信號定位領域，尤其涉及一種基于藍牙信號的多基站實時定位方法及系統。

背景技術

GPS即全球定位系統，是一種以空中衛星為基礎的高精度無線電導航的定位系統，它在全球任何地方以及近地空間都能夠提供準確的地理位置、車行速度及精確的時間信息，衛星的分布使得在全球任何地方、任何時間都可觀測到4顆以上的衛星，并能保持良好定位解算精度的幾何圖形，這就提供了在時間上連續的全球導航能力。然而，GPS系統依賴于衛星和接收機之間的視距傳輸，建筑物對GPS衛星信號有極大的衰減作用，因此無法準確獲取室內定位的結果。

發明內容

針對現有技術中存在的上述問題，現提供一種基于藍牙信號的多基站實時定位方法和系統。

其中，一種基于藍牙信號的多基站實時定位方法，應用于多個基站，所有基站均同步接收一信號；所述多基站實時定位方法包括：

步驟S1，獲取當前時刻的所有所述基站接收所述信號的信號接收強度、方位角、俯仰角和空間譜譜峰值；

步驟S2，對所述信號接收強度、所述方位角、所述俯仰角和所述空間譜譜峰值進行篩選；

步驟S3，根據篩選后的所述信號接收強度、所述方位角、所述俯仰角和所述空間譜譜峰值進行聯合定位，獲取所述當前時刻的所述信號的第一預測位置；

步驟S4，根據前一時刻的實時定位結果確定所述當前時刻的第二預測位置，并根據所述第一預測位置和所述第二預測位置確定所述當前時刻的實時定位結果。

優選的，所述步驟S1包括：

步驟S11，獲取所述當前時刻的所述基站接收的所述信號；

步驟S12，根據所述信號中的能量獲取對應的所述信號接收強度；

步驟S13，根據所述信號中的噪聲子空間與陣列流形矢量的正交性獲取對應的空間譜，并對所述空間譜進行峰值搜索獲取空間譜譜峰值及對應的角度，并將對應的角度作為所述基站接收所述信號的所述方位角和所述俯仰角。

優選的，所述步驟S2包括：

步驟S21，獲取所述當前時刻的所述信號接收強度的均值和標準差；

步驟S22，預設一系數；

步驟S23，依次判斷每個所述信號接收強度與所述均值的差值是否大于所述系數和所述標準差的乘積：

若是，則篩去所述信號接收強度，隨后轉至步驟S24；

若否，則保留所述信號接收強度，隨后轉至步驟S24；

步驟S24，判斷是否所有所述信號接收強度均經過篩選：

若是，則轉至步驟S25；

若否，則返回步驟S23；

步驟S25，根據篩選后的所述信號接收強度篩選出與所述信號接收強度對應的所述方位角、所述俯仰角和所述空間譜譜峰值。

優選的，所述步驟S3包括：