[發明專利]車輛環境信息感知方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110078457.4
• 申請日: 2021-01-21
• 公開（公告）號: CN112396043B
• 公開（公告）日: 2021-04-27
• 發明（設計）人: 馮思淵;張偉康;王曉東;張天雷
• 申請（專利權）人: 北京主線科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62
• 代理公司: 北京鼎佳達知識產權代理事務所(普通合伙) 11348
• 代理人: 侯菲菲;劉鐵生

本申請提供一種車輛環境信息感知方法、車輛狀態感知裝置、電子設備以及計算機可讀存儲介質，車輛環境信息感知方法包括：獲取當前概率熱力圖的張量；獲取預測概率熱力圖的張量；將當前概率熱力圖的張量與預測概率熱力圖的張量合并，得到密集張量；從密集張量中獲取車頭的中心點位置和方向以及車掛的中心點位置和方向；以車頭的中心點位置向車頭的方向沿伸，以及以車掛的中心點位置向車掛的方向沿伸，將沿伸后的交點確定為車頭和車掛的連接關鍵點位置；基于車頭和車掛的連接關鍵點位置確定半掛車的當前狀態。能夠提高環境信息感知的準確性，以及提高環境信息感知的實時性，在嵌入式設備上能夠快速穩定地運行，實現了輕量化的效果。

技術領域

本申請涉及無人駕駛技術領域，尤其涉及一種車輛環境信息感知方法、車輛狀態感知裝置、電子設備以及計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著自動化技術的不斷發展，無人駕駛逐漸成為一種趨勢。尤其對于一些封閉、半封閉的工程作業場景，例如：港區碼頭等，采用無人駕駛車輛進行自動化作業，能夠極大的提高作業效率。在無人駕駛車輛自動作業的過程中，車輛中的環境感知系統需要通過傳感器獲取外界信息，并將外界信息轉化為環境感知結果，進而將環境感知結果輸入到車輛的決策系統，決策系統基于環境感知結果對車輛進行控制。如果環境感知系統輸出的環境感知結果錯誤，將會導致決策系統決策錯誤，進而影響車輛的行駛安全?？梢?，環境感知系統輸出的環境感知結果的準確性，對無人駕駛車輛的行駛安全具有重要意義。

目前，在無人駕駛車輛中采用的是基于深度學習的環境感知模型或者不基于深度學習的環境感知模型，以便將車輛傳感器獲取的外界信息轉換為環境感知結果。

然而，不基于深度學習的環境感知模型對目標的中心點位置預測不準，容易導致障礙物速度估計存在誤差，進而降低了環境感知結果的準確性。以及，港口的路況環境惡劣，車輛在港口路面上行駛時會產生嚴重的顛簸，采用不基于深度學習的環境感知模型無法獲得準確的環境感知結果。同時，目前的自動駕駛出租車普遍采用工控機和大功耗顯卡作為硬件載體，從而能夠保證包含基于深度學習的環境感知模型能夠實時運行。但港口的路況環境惡劣，車輛顛簸嚴重，依賴硬件設備的基于深度學習的環境感知模型無法滿足預設環境感知精度的港口區域車規要求，將直接影響卡車安全行駛。并且，行駛在港口中的車輛多數是半掛車。半掛車的特點是整體屬于非剛體，由車頭和車掛連接在一起?，F有的基于深度學習的環境感知模型受到圖像預處理、候選區域選擇、特征設計與提取、目標分類、定位優化等過程的限制，只能夠對車頭和車掛進行獨立檢測，再通過其它手段對車頭和車掛進行匹配。這種方式在檢測階段并沒有利用到車頭與車掛之間的關系，降低了環境感知結果的精度。以及在對車頭和車掛分別進行完檢測后，還需要額外對車頭和車掛采用其它算法進行匹配與跟蹤，降低了環境感知結果輸出的實時性。

發明內容

本申請實施例的目的是提供一種車輛環境信息感知方法、車輛狀態感知裝置、電子設備以及計算機可讀存儲介質，能夠提高車輛環境感知的準確性和實時性。

為解決上述技術問題，本申請實施例提供如下技術方案：

本申請第一方面提供一種車輛環境信息感知方法，包括：獲取當前概率熱力圖的張量，所述當前概率熱力圖是基于當前車輛的傳感器當前獲取的原始點云數據得到的；獲取預測概率熱力圖的張量，所述預測概率熱力圖用于指示當前車輛在上一幀預測的當前幀的環境信息；將所述當前概率熱力圖的張量與所述預測概率熱力圖的張量合并，得到密集張量；從所述密集張量中獲取車頭的中心點位置和方向以及車掛的中心點位置和方向，所述車頭和所述車掛屬于同一個半掛車；以所述車頭的中心點位置向所述車頭的方向沿伸，以及以所述車掛的中心點位置向所述車掛的方向沿伸，將沿伸后的交點確定為所述車頭和所述車掛的連接關鍵點位置；基于所述車頭和所述車掛的連接關鍵點位置確定所述半掛車的當前狀態。