[發明專利]基于數據回注的輔助駕駛閉環測試方法

有效

• 申請號: 202110075887.0
• 申請日: 2021-01-20
• 公開（公告）號: CN112925221B
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發明（設計）人: 鐘家伍;謝春燕;何博
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: G05B17/02
• 分類號: G05B17/02;G06F30/15;G06F30/20
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 譚小琴

1.一種基于數據回注的輔助駕駛閉環測試方法，其特征在于，包括ADAS算法模塊、車輛動力學模型和總線系統模塊，所述車輛動力學模型分別與ADAS算法模塊和總線系統模塊連接，其方法包括以下步驟：

步驟1.對采集的實車數據進行解析和拆分，并提取出場景數據形成場景數據庫，具體為：

根據采集的設備種類和協議對實車數據進行解析，數據解析之后，按照協議內容劃分為場景數據、車輛信息和故障診斷信息；將場景數據內容從實車數據中進行提取、拆分；場景數據中的每個信號都有各自的采樣周期，針對每個信號設置采樣頻率，該采樣頻率與實車采集頻率一致；

步驟2.在場景數據準備就緒后，將所有信號按照一定的結構層次，分別送到ADAS算法模塊的外部接口，接口信號統一按照傳輸規則進行速率同步，ADAS算法模塊在單位時間內接收到數據量與實際需要的數據量相等；

ADAS算法模塊根據收到的數據進行處理、仲裁和決策，然后將控制指令發送到車輛動力學模型中，所述車輛動力學模型根據收到的控制指令完成車輛一系列動作，再將車輛信息發送到總線系統模塊上，其中，所述車輛信息是按照實車控制器的信息結構經過整理得到，車輛信息是有邏輯層次的信號集，車輛信息中含有多個電子控制器節點，每個電子控制器節點含有多個信號，而每個信號都由車輛動力學模型相應的模塊產生；

ADAS算法模塊根據需要的車輛信息到總線系統模塊中獲取相應的信號與之匹配相連，將車輛信息連同場景數據一起輸入到ADAS算法模塊中，形成閉環仿真。

2.根據權利要求1所述的基于數據回注的輔助駕駛閉環測試方法，其特征在于：還包括其他數據，所述其他數據包括云節點數據和V2X通信數據，所述其他數據連同車輛信息、場景數據一起輸入到ADAS算法模塊。

3.根據權利要求1或2所述的基于數據回注的輔助駕駛閉環測試方法，其特征在于：所述車輛動力學模型的精度在80%以上。