[發明專利]自動引導車控制方法、裝置及自動引導車

在審

• 申請號: 202110074361.0
• 申請日: 2021-01-20
• 公開（公告）號: CN112904857A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 李訣;王高杰;鄒大鵬;任勇;趙顯雙;唐吉林
• 申請（專利權）人: 廣東順德工業設計研究院（廣東順德創新設計研究院）
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 關志琨

1.一種自動引導車控制方法，其特征在于，包括：

根據接收的目的地指令進行規劃得到行車路徑；

根據所述行車路徑控制自動引導車從出發點運動至所述目的地指令對應的目的地進行作業，并記錄所述行車路徑；

根據記錄的所述行車路徑控制自動引導車返回所述出發點。

2.根據權利要求1所述的自動引導車控制方法，其特征在于，所述根據記錄的所述行車路徑控制自動引導車返回所述出發點的步驟之后，還包括：

當再次接收到所述目的地指令時，根據記錄的所述行車路徑控制自動引導車從所述出發點運動至所述目的地指令對應的目的地進行作業，并在作業完成時根據記錄的所述行車路徑控制自動引導車返回所述出發點。

3.根據權利要求1所述的自動引導車控制方法，其特征在于，所述根據所述行車路徑控制自動引導車從出發點運動至所述目的地指令對應的目的地進行作業的步驟，包括：

控制自動引導車以預設速度啟動運行，并實時獲取自動引導車相對所述行車路徑的位置誤差；

根據所述位置誤差對自動引導車進行轉向控制，以使自動引導車沿所述行車路徑運動至所述目的地指令對應的目的地進行作業。

4.根據權利要求1-3任一項所述的自動引導車控制方法，其特征在于，所述根據所述行車路徑控制自動引導車從出發點運動至所述目的地指令對應的目的地進行作業的步驟，包括：

實時檢測自動引導車的運動方向上是否存在障礙物；

當存在障礙物時，控制自動引導車停止運行并返回所述實時檢測自動引導車的運動方向上是否存在障礙物的步驟；

當未存在障礙物時，檢測自動引導車所處路徑的電子標簽信息是否與所述行車路徑的電子標簽信息相匹配；

當自動引導車所處路徑的電子標簽信息與所述行車路徑的電子標簽信息不匹配時，返回所述根據接收的目的地指令進行規劃得到行車路徑的步驟；

當自動引導車所處路徑的電子標簽信息與所述行車路徑的電子標簽信息相匹配時，控制自動引導車以預設速度運行，直至到達所述目的地指令對應的目的地進行作業。

5.根據權利要求4所述的自動引導車控制方法，其特征在于，所述實時檢測自動引導車的運動方向上是否存在障礙物的步驟，包括：

實時獲取自動引導車的超聲波檢測器向自動引導車的運動方向發送并被返回的超聲波反射信號；

根據所述超聲波反射信號得到自動引導車運動方向上的物體距離自動引導車的距離信息，當所述距離信息小于預設距離時即表示自動引導車運動方向上存在障礙物。

6.一種自動引導車控制裝置，其特征在于，包括：

行車路徑規劃模塊，用于根據接收的目的地指令進行規劃得到行車路徑；

運動控制模塊，用于根據所述行車路徑控制自動引導車從出發點運動至所述目的地指令對應的目的地進行作業，并記錄所述行車路徑；

返回控制模塊，用于根據記錄的所述行車路徑控制自動引導車返回所述出發點。

7.一種自動引導車，其特征在于，包括通信裝置、磁導航裝置、控制器和驅動裝置，所述通信裝置、所述磁導航裝置和所述驅動裝置連接所述分別連接所述控制器，所述通信裝置用于接收目的地指令并發送至所述控制器，所述控制器用于根據權利要求1-5任一項所述的方法對自動引導車進行驅動控制。

8.根據權利要求8所述的自動引導車，其特征在于，所述磁導航裝置包括施密特觸發反相器和磁性傳感器，各所述磁性傳感器分別連接所述施密特觸發反相器，所述施密特觸發反相器連接所述控制器。

9.根據權利要求8所述的自動引導車，其特征在于，還包括電子標簽檢測器，所述電子標簽檢測器連接所述控制器。

10.根據權利要求8所述的自動引導車，其特征在于，還包括超聲波檢測器，所述超聲波檢測器連接所述控制器。