[發明專利]手術床控制方法、手術床控制系統、電子裝置和存儲介質

在審

• 申請號: 202110074348.5
• 申請日: 2021-01-20
• 公開（公告）號: CN112957218A
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發明（設計）人: 柳建飛;柏龍;陳曉紅;黃善燈;潘魯鋒
• 申請（專利權）人: 諾創智能醫療科技（杭州）有限公司
• 主分類號: A61G13/02
• 分類號: A61G13/02;A61G13/10
• 代理公司: 杭州華進聯浙知識產權代理有限公司 33250
• 代理人: 龍偉

1.一種手術床控制方法，應用于具有調節裝置和床板的手術床，所述床板安裝于所述調節裝置，并能夠在所述調節裝置的帶動下運動，其特征在于，所述手術床控制方法包括：

在所述手術床的上方確定手術執行機構的操作點；

將所述操作點的位置轉換到所述調節裝置的控制坐標系內；

在所述控制坐標系內控制所述調節裝置帶動所述手術床以所述操作點為遠心不動點進行運動。

2.根據權利要求1所述的手術床控制方法，其特征在于，所述手術執行機構具有遠心不動點；其中，在所述手術床的上方確定操作點包括：

獲取所述手術執行機構的遠心不動點的位置；

將所述手術執行機構的遠心不動點作為所述操作點。

3.根據權利要求1所述的手術床控制方法，其特征在于，所述手術執行機構搭載于串聯機械臂；其中，在所述手術床的上方確定操作點包括：

控制所述串聯機械臂運動，以將所述手術執行機構的末端端點運動到所述手術床的上方；

獲取所述手術執行機構的末端端點的位置，并將所述手術執行機構的末端端點作為所述操作點。

4.根據權利要求3所述的手術床控制方法，其特征在于，所述手術執行機構包括：第一多自由度并聯平臺和手術器械，所述第一多自由度并聯平臺包括第一動平臺、第一靜平臺及多個第一伸縮組件，多個所述第一伸縮組件設置在所述第一動平臺與所述第一靜平臺之間，所述第一靜平臺與所述串聯機械臂連接，所述手術器械搭載于所述第一動平臺；所述第一多自由度并聯平臺的遠心不動點即為所述手術執行機構的遠心不動點。

5.根據權利要求4所述的手術床控制方法，其特征在于，所述手術執行機構通過主操作手以主從映射方式進行運動控制；其中，獲取所述手術執行機構的末端端點的位置包括：

獲取所述主操作手的位移量，并將所述位移量按照預設比例映射到所述第一多自由度并聯平臺的所述靜平臺坐標系，得到所述手術執行機構的末端端點在所述靜平臺坐標系內的第一位置信息；

根據建立在所述串聯機械臂的末端的所述靜平臺坐標系到參考坐標系的轉換關系以及所述第一位置信息，確定所述手術執行機構的末端端點在所述參考坐標系內的第二位置信息；

根據所述參考坐標系到所述控制坐標系的轉換關系以及所述第二位置信息，確定所述手術執行機構的末端端點在所述控制坐標系內的第三位置信息。

6.根據權利要求1所述的手術床控制方法，其特征在于，所述調節裝置包括：第二多自由度并聯平臺、十字導軌和鎖止結構，所述第二多自由度并聯平臺包括第二動平臺、第二靜平臺及多個第二伸縮組件，多個所述第二伸縮組件設置在所述第二動平臺與所述第二靜平臺之間，所述第二靜平臺與所述手術床的底座連接，所述第二動平臺與所述十字導軌連接，所述鎖止結構用于鎖定所述第二動平臺與所述十字導軌的相對運動；其中，在所述控制坐標系內控制所述調節裝置帶動所述手術床以所述操作點為遠心不動點進行運動之前，所述方法還包括：

在所述鎖止結構未鎖定狀態下，控制所述第二動平臺沿所述十字導軌相對運動；

在所述床板運動到預定位置后，控制所述鎖止結構鎖定所述第二動平臺與所述十字導軌的相對運動。

7.根據權利要求6所述的手術床控制方法，其特征在于，所述操作點在所述第二動平臺上的投影與所述第二動平臺的幾何中心重合；其中，所述第二多自由度并聯平臺的控制坐標系的原點與所述第二靜平臺的幾何中心重合，XY軸平面與所述第二靜平臺平行；所述第二多自由度并聯平臺的動平臺坐標系的原點與所述第二動平臺的幾何中心重合，XY軸平面與所述第二動平臺平行。

8.一種手術床控制系統，其特征在于，所述手術床控制系統包括：電子裝置和手術床，所述手術床具有調節裝置和床板，所述床板安裝于所述調節裝置，并能夠在所述調節裝置的帶動下運動，所述電子裝置包括存儲器和處理器，所述存儲器中存儲有計算機程序，所述處理器被設置為運行所述計算機程序以執行權利要求1至7中任一項所述的手術床控制方法。