[發明專利]散料原料場自動堆取料方法和控制裝置

在審

• 申請號: 202110073193.3
• 申請日: 2021-01-20
• 公開（公告）號: CN112744607A
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 徐培萬;李娜;吳長武
• 申請（專利權）人: 中冶京誠工程技術有限公司
• 主分類號: B65G65/00
• 分類號: B65G65/00;B65G65/28
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 王濤;任默聞

1.一種散料原料場自動堆取料方法，其特征在于，包括：

獲取實時更新的料堆掃描點云信息以及料堆三維擬合空間定位信息；

根據實時更新的所述料堆掃描點云信息、所述料堆三維擬合空間定位信息以及預獲取的物料信息、設備信息、生產信息，得到實時更新的數字化料堆模型；

根據預設邊界條件校驗所述數字化料堆模型的作業料堆邊界；

根據校驗結果控制堆取料機堆/取料作業，并同步完成料堆儲存量的實時更新。

2.根據權利要求1所述的散料原料場自動堆取料方法，其特征在于，所述根據校驗結果控制堆取料機堆/取料作業，包括：

根據所述校驗結果獲取堆取料機位置并控制所述堆取料機移動至所述料堆的堆/取料作業位置；

根據實時更新的掃描點云信息以及三維擬合空間定位信息驗證所述堆取料機是否準確到達所述堆/取料作業位置；

若是，控制所述堆取料機繼續堆/取料作業；

若否，控制所述堆取料機調整位置并反復驗證所述堆取料機位置直至準確到達所述堆/取料作業位置。

3.根據權利要求1所述的散料原料場自動堆取料方法，其特征在于，還包括：

根據實時更新的數字化料堆模型實時解析模型數據；

根據所述模型數據實時更新全景數字化料場仿真監控畫面。

4.根據權利要求3所述的散料原料場自動堆取料方法，其特征在于，所述模型數據包括：當前料堆的體積、位置、占地以及儲存量。

5.根據權利要求1所述的散料原料場自動堆取料方法，其特征在于，還包括：

根據所述物料信息、所述堆取料機的堆/取料作業信息、所述堆取料機的位置，鎖定一條輸送線和連鎖時間；

控制所述堆取料機將輸送的原料放至所選料堆或空地上；

控制所述堆取料機將抓取的原料放至所選輸送線設備上。

6.一種散料原料場自動堆取料作業控制裝置，其特征在于，包括：

信息獲取模塊，獲取實時更新的料堆掃描點云信息以及料堆三維擬合空間定位信息；

建模模塊，根據實時更新的所述料堆掃描點云信息、所述料堆三維擬合空間定位信息以及預獲取的物料信息、設備信息、生產信息，得到實時更新的數字化料堆模型；

邊界校驗模塊，根據預設邊界條件校驗所述數字化料堆模型的作業料堆邊界；

堆取料控制模塊，根據校驗結果控制堆取料機堆/取料作業，并同步完成料堆儲存量的實時更新。

7.根據權利要求6所述的散料原料場自動堆取料作業控制裝置，其特征在于，所述堆取料控制模塊包括：

堆取料位置獲取單元，根據所述校驗結果獲取堆取料機位置；

移動控制單元，控制所述堆取料機移動至所述料堆的堆/取料作業位置；

位置驗證單元，根據實時更新的掃描點云信息以及三維擬合空間定位信息驗證所述堆取料機是否準確到達所述堆/取料作業位置；

堆/取料單元，若堆取料機準確到達所述取料位置，控制所述堆取料機繼續堆/取料作業；

位置調整單元，若堆取料機未準確到達所述堆/取料位置，控制所述堆取料機調整位置并反復驗證所述堆取料機位置直至準確到達所述堆/取料作業位置。

8.根據權利要求6所述的散料原料場自動堆取料作業控制裝置，其特征在于，還包括：

模型數據解析模塊，根據實時更新的數字化料堆模型實時解析模型數據；

仿真監控畫面更新模塊，根據所述模型數據實時更新全景數字化料場仿真監控畫面。

9.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現權利要求1至5任一項所述的散料原料場自動堆取料方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至5任一項所述的散料原料場自動堆取料方法的步驟。