[發明專利]一種基于雷達的車輛排隊長度檢測方法及系統

在審

• 申請號: 202110071193.X
• 申請日: 2021-01-19
• 公開（公告）號: CN112859062A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 趙國盛;褚兆飛;陳瑞;劉景順
• 申請（專利權）人: 巍泰技術（武漢）有限公司
• 主分類號: G01S13/50
• 分類號: G01S13/50;G01B7/14;G08G1/04;G08G1/052
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于雷達的車輛排隊長度檢測方法，其特征在于，包括：

在預設坐標系內，獲取交叉路口處目標車輛的坐標和瞬時速度，所述預設坐標系以交叉路口處安裝的雷達為原點建立；

基于所述目標車輛的坐標和瞬時速度，確定所述目標車輛所處的車道以及當前加速度；

根據所述目標車輛所處的車道以及當前加速度判斷所述車道所處的狀態；

若所述車道處于停止狀態，則記錄所述車道內跟蹤丟失的目標，并將所述丟失的目標加入所述車道的排隊區，以計算得出所述車道的排隊長度。

2.根據權利要求1所述的基于雷達的車輛排隊長度檢測方法，其特征在于，所述基于所述目標車輛的坐標和瞬時速度，確定所述目標車輛所處的車道以及當前加速度，包括：

所述車道計算方式為：

其中，ceil(·)為向上取整函數，x為目標車輛的橫坐標，△x為距離右側最近車道線的水平距離，w是車道線的寬度；

所述當前加速度計算方式為：

其中，車輛C_m在第t幀時的速度為v_{m_t}，在第t+1幀時的速度為v_{m_t+1}，ΔT為雷達工作狀態下相鄰兩幀的時間間隔。

3.根據權利要求1所述的基于雷達的車輛排隊長度檢測方法，其特征在于，所述根據所述目標車輛所處的車道以及當前加速度判斷所述車道所處的狀態，包括：

根據取所述車道內加速度和車道內車輛數，計算車道內車輛減速的比例和車道內車輛加速的比例；

根據所述車道內車輛減速的比例和車道內車輛加速的比例與預設閾值之間的大小關系，判斷所述車道所處的狀態。

4.根據權利要求3所述的基于雷達的車輛排隊長度檢測方法，其特征在于，所述根據所述車道內車輛減速的比例和車道內車輛加速的比例與預設閾值之間的大小關系，判斷所述車道所處的狀態，包括：

若所述車道內車輛減速的比例大于第一預設閾值，則判定所述車道處于停止狀態，并記錄處于停止狀態下車輛停止信息以建立車道的排隊區；

若所述車道內車輛加速的比例大于第二預設閾值，則判定所述車道處于通行狀態，并清空所述車道的排隊區。

5.根據權利要求1所述的基于雷達的車輛排隊長度檢測方法，其特征在于，所述獲取交叉路口處目標車輛的坐標和瞬時速度，包括：

使用調頻連續波雷達獲取車輛的位置和速度信息；

將所述車輛的位置轉換為車輛的坐標形式表示。

6.根據權利要求1所述的基于雷達的車輛排隊長度檢測方法，其特征在于，所述若所述車道處于停止狀態，則記錄所述車道內跟蹤丟失的目標，并將所述丟失的目標加入所述車道的排隊區，以計算得出所述車道的排隊長度，包括：

遍歷車道排隊區中所有車輛，將其中每一輛車與所述目標車輛進行比較；

若所述目標車輛的縱坐標大于每一輛車，則將所述目標車輛加入所述車道的排隊區，若所述目標車輛的縱坐標小于其中的某些車輛，則確定這些車輛為誤添加車輛，刪除所述誤添加的車輛，并將所述目標車輛加入所述車道的排隊區；

計算所述車道的排隊區的最近位置與最遠位置，并根據所述最近位置與最遠位置之間的距離差計算得到排隊長度。

7.一種基于雷達的車輛排隊長度檢測系統，其特征在于，包括：

信息獲取模塊，用于在預設坐標系內，獲取交叉路口處目標車輛的坐標和瞬時速度，所述預設坐標系以交叉路口處安裝的雷達為原點建立；

車道確定模塊，用于基于所述目標車輛的坐標和瞬時速度，確定所述目標車輛所處的車道以及當前加速度；

車道狀態判斷模塊，用于根據所述目標車輛所處的車道以及當前加速度判斷所述車道所處的狀態；

排隊信息計算模塊，用于若所述車道處于停止狀態，則記錄所述車道內跟蹤丟失的目標，并將所述丟失的目標加入所述車道的排隊區，以計算得出所述車道的排隊長度。