[發(fā)明專利]確定車(chē)輛導(dǎo)航路線的方法、裝置、電子設(shè)備及介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110070698.4
• 申請(qǐng)日: 2021-01-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112815954B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-11-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳卓;楊曉明;孫智彬;張志平;夏曙東
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京中交興路信息科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/34
• 分類號(hào): G01C21/34
• 代理公司: 北京辰權(quán)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11619
• 代理人: 劉廣達(dá)

1.一種確定車(chē)輛導(dǎo)航路線的方法，其特征在于，包括：

獲取目標(biāo)車(chē)輛的歷史軌跡信息以及初始導(dǎo)航軌跡信息，所述初始導(dǎo)航軌跡信息為基于目標(biāo)目的地生成的軌跡信息；

基于時(shí)序關(guān)系，匹配所述歷史軌跡信息與所述初始導(dǎo)航軌跡信息中各個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)的對(duì)應(yīng)關(guān)系；

將所述歷史軌跡信息與所述初始導(dǎo)航軌跡信息中互相匹配的坐標(biāo)點(diǎn)輸出為目標(biāo)導(dǎo)航路線；

將所述目標(biāo)導(dǎo)航路線作為所述目標(biāo)車(chē)輛的導(dǎo)航路線。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述獲取目標(biāo)車(chē)輛的歷史軌跡信息以及初始導(dǎo)航軌跡信息之后，還包括：

利用所述初始導(dǎo)航軌跡信息建立STR-tree；以及，所述STR-tree的每個(gè)葉節(jié)點(diǎn)可以容納至多n個(gè)矩形,其中所述初始導(dǎo)航軌跡信息的長(zhǎng)度為r，所述矩形的總數(shù)量為r。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述STR-tree的每個(gè)節(jié)點(diǎn)可以容納N個(gè)矩形，包括：

以預(yù)設(shè)規(guī)則將所述r個(gè)矩形在r/n個(gè)矩形組中依序進(jìn)行排列；

將每個(gè)矩形組轉(zhuǎn)換為所述STR-tree的一個(gè)葉節(jié)點(diǎn)，并將每個(gè)葉節(jié)點(diǎn)的最小外接矩形存儲(chǔ)到預(yù)設(shè)存儲(chǔ)區(qū)域；

利用所述最小外接矩形，創(chuàng)建所述STR-tree的根節(jié)點(diǎn)。

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，在所述利用所述最小外接矩形，創(chuàng)建所述STR-tree的根節(jié)點(diǎn)之后，還包括：

基于所述時(shí)序關(guān)系，計(jì)算所述歷史軌跡信息中，各個(gè)相鄰坐標(biāo)點(diǎn)之間的軌跡距離；

將所述軌跡距離低于第一距離閾值的相鄰坐標(biāo)點(diǎn)之間的軌跡信息進(jìn)行刪除，得到已處理歷史軌跡信息。

5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，在所述得到已處理歷史軌跡信息之后，還包括：

按時(shí)序遍歷經(jīng)所述已處理歷史軌跡信息的各個(gè)第一坐標(biāo)點(diǎn)；

在所述STR-tree中確定與所述第一坐標(biāo)點(diǎn)距離最近的第二坐標(biāo)點(diǎn)；

基于所述時(shí)序關(guān)系，匹配所述第一坐標(biāo)點(diǎn)與所述第二坐標(biāo)點(diǎn)的對(duì)應(yīng)關(guān)系，并將互相匹配的所述第一坐標(biāo)點(diǎn)與所述第二坐標(biāo)點(diǎn)輸出為所述目標(biāo)導(dǎo)航路線。

6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述匹配所述第一坐標(biāo)點(diǎn)與所述第二坐標(biāo)點(diǎn)的對(duì)應(yīng)關(guān)系，包括：

將所述各個(gè)第一坐標(biāo)點(diǎn)合并到所述第二坐標(biāo)點(diǎn)中；

將所述第二坐標(biāo)點(diǎn)中每隔第二距離閾值的間隔內(nèi)，不包含有所述第一坐標(biāo)點(diǎn)的第二坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行刪除，得到待處理坐標(biāo)集合。

7.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，在所述得到待處理坐標(biāo)集合之后，還包括：

計(jì)算所述待處理坐標(biāo)集合中，各個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)與其前序點(diǎn)的第一角度；以及，計(jì)算所述待處理坐標(biāo)集合中，各個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)與其后序點(diǎn)的第二角度；

將所述第一角度與所述第二角度的差值大于預(yù)設(shè)角度閾值的坐標(biāo)點(diǎn)作為所述目標(biāo)導(dǎo)航路線。

8.一種確定車(chē)輛導(dǎo)航路線的裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，被配置為獲取目標(biāo)車(chē)輛的歷史軌跡信息以及初始導(dǎo)航軌跡信息，所述初始導(dǎo)航軌跡信息為基于目標(biāo)目的地生成的軌跡信息；

匹配模塊，被配置為基于時(shí)序關(guān)系，匹配所述歷史軌跡信息與所述初始導(dǎo)航軌跡信息中各個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)的對(duì)應(yīng)關(guān)系；

輸出模塊，被配置為將所述歷史軌跡信息與所述初始導(dǎo)航軌跡信息中互相匹配的坐標(biāo)點(diǎn)輸出為目標(biāo)導(dǎo)航路線；

生成模塊，被配置為將所述目標(biāo)導(dǎo)航路線作為所述目標(biāo)車(chē)輛的導(dǎo)航路線。

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)可執(zhí)行指令；以及，

處理器，用于與所述存儲(chǔ)器顯示以執(zhí)行所述可執(zhí)行指令從而完成權(quán)利要求1-7中任一所述確定車(chē)輛導(dǎo)航路線的方法的操作。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)可讀取的指令，其特征在于，所述指令被執(zhí)行時(shí)執(zhí)行權(quán)利要求1-7中任一所述確定車(chē)輛導(dǎo)航路線的方法的操作。