[發(fā)明專利]機(jī)器人的腿部機(jī)構(gòu)和四足機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110069896.9
• 申請日: 2021-01-19
• 公開（公告）號: CN112623064A
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 彭長武;王春雷;楊亞;范春輝;金偉祺;侯曉楠;馬保平
• 申請（專利權(quán)）人: 上海微電機(jī)研究所（中國電子科技集團(tuán)公司第二十一研究所）
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 北京五洲洋和知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11387
• 代理人: 劉春成;劉素霞

1.機(jī)器人的腿部機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括：

大腿；

大腿驅(qū)動電機(jī)，所述大腿驅(qū)動電機(jī)固定于機(jī)器人的機(jī)身，用于驅(qū)動所述大腿繞所述大腿驅(qū)動電機(jī)的輸出端擺動；

小腿，所述大腿的下端部與所述小腿的上端部通過鉸接軸鉸接；

小腿驅(qū)動電機(jī)，所述小腿驅(qū)動電機(jī)用于驅(qū)動所述小腿繞所述鉸接軸擺動；

傳動組件，包括主動齒輪、第一傳動齒輪、第二傳動齒輪、被動齒輪和傳動軸，所述主動齒輪固定在所述小腿驅(qū)動電機(jī)的輸出端，所述被動齒輪固定在所述小腿上且與所述鉸接軸同軸；

所述傳動軸轉(zhuǎn)動設(shè)置在所述大腿上，所述第一傳動齒輪與所述第二傳動齒輪分別固定在所述傳動軸的兩端，所述第一傳動齒輪與所述主動齒輪嚙合，所述第二傳動齒輪與所述被動齒輪嚙合，所述傳動組件用于將所述小腿驅(qū)動電機(jī)產(chǎn)生的扭矩傳遞至所述小腿。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人的腿部機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述主動齒輪、所述第一傳動齒輪、所述第二傳動齒輪、所述被動齒輪均為傘齒輪。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人的腿部機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述小腿驅(qū)動電機(jī)的殼體與所述大腿驅(qū)動電機(jī)的輸出端固定連接，所述大腿的上端部與所述小腿驅(qū)動電機(jī)的殼體固定連接；

所述大腿的上端部具有側(cè)向開口，所述側(cè)向開口用于避讓所述小腿驅(qū)動電機(jī)的輸出端。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人的腿部機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述大腿包括：

大腿殼體，所述大腿殼體具有內(nèi)部空腔，所述傳動組件設(shè)置在所述內(nèi)部空腔中；

安裝耳板，所述安裝耳板設(shè)置在所述內(nèi)部空腔中，所述安裝耳板上設(shè)有傳動軸安裝孔，所述傳動軸通過軸承轉(zhuǎn)動安裝在所述傳動軸安裝孔中。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人的腿部機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述大腿殼體包括內(nèi)側(cè)殼體和外側(cè)殼體，所述內(nèi)部空腔由所述內(nèi)側(cè)殼體和所述外側(cè)殼體對合形成，所述內(nèi)側(cè)殼體處于所述機(jī)身與所述外側(cè)殼體之間；

優(yōu)選的，所述鉸接軸的頭部具有徑向膨大部，所述徑向膨大部通過螺紋緊固件固定在所述內(nèi)側(cè)殼體上。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人的腿部機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述鉸接軸的尾端設(shè)有安裝螺紋孔，所述安裝螺紋孔的軸線與所述鉸接軸的軸線共線，所述螺紋安裝孔中設(shè)置有擋止螺栓，所述擋止螺栓的螺栓頭與所述外側(cè)殼體擋止配合。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人的腿部機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述小腿的上端部為U形件，所述U形件包括內(nèi)側(cè)板、外側(cè)板和底板，所述被動齒輪固定在所述外側(cè)板上。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人的腿部機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述被動齒輪與所述鉸接軸之間設(shè)有第一軸承、第二軸承和第一套筒，所述第一套筒、所述第一軸承、所述第二軸承套設(shè)在所述鉸接軸上，所述第二軸承位于所述第一軸承的外側(cè)，所述第一套筒設(shè)置在所述第一軸承與所述第二軸承之間，且所述第一套筒的兩端分別與所述第一軸承的內(nèi)圈、第二軸承的內(nèi)圈擋止配合。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器人的腿部機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述內(nèi)側(cè)板、所述外側(cè)板上均設(shè)有鉸軸過孔，所述鉸軸過孔供所述鉸接軸穿過，所述鉸接軸通過第三軸承轉(zhuǎn)動設(shè)置在所述內(nèi)側(cè)板的所述鉸軸過孔中；

優(yōu)選的，所述鉸接軸上還套設(shè)有第二套筒，所述第二套筒位于所述第三軸承與所述第一軸承之間，且所述第二套筒的兩端分別與所述第一軸承的內(nèi)圈的內(nèi)側(cè)、第三軸承的內(nèi)圈的外側(cè)擋止；

所述鉸接軸上設(shè)有環(huán)形臺階，所述環(huán)形臺階與所述第三軸承的內(nèi)圈的內(nèi)側(cè)擋止。

10.四足機(jī)器人，其特征在于，包括：前肢和后肢，所述前肢和所述后肢沿所述機(jī)器人的前后方向連接于所述機(jī)器人的機(jī)身上，所述前肢和所述后肢分別具有兩個權(quán)利要求1-9任一所述的機(jī)器人的腿部結(jié)構(gòu)，所述前肢的兩個所述腿部結(jié)構(gòu)、所述后肢的兩個所述腿部結(jié)構(gòu)均分別沿所述機(jī)器人的左右方向?qū)ΨQ布置在所述機(jī)器人的機(jī)身兩側(cè)。