[發明專利]水下機器人

有效

• 申請號: 202110069351.8
• 申請日: 2021-01-19
• 公開（公告）號: CN112894845B
• 公開（公告）日: 2023-08-11
• 發明（設計）人: 魏建倉;張永強;陳超;謝翠芳
• 申請（專利權）人: 深之藍海洋科技股份有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B63C11/52
• 代理公司: 北京華夏泰和知識產權代理有限公司 11662
• 代理人: 王衛忠;陰亮

1.一種水下機器人，其特征在于，包括：機體；

所述機體包括：

多個艙體(1)，各個所述艙體(1)順次可拆卸連接；

四個推進器(2)，分別可伸縮的配置于各個所述艙體(1)內部，四個所述推進器(2)均伸出所述艙體(1)時，沿所述機體軸線方向的正投影為“X”型結構；其中兩個所述推進器(2)配置于同一所述艙體(1)且沿同一圓周方向分布，另外兩個所述推進器(2)配置于另一個所述艙體(1)且沿同一圓周方向分布；以及，

多個控制器，分別配置于各個所述艙體(1)內，以控制所述推進器(2)的伸縮；

所述推進器(2)包括第一驅動件、第二驅動件以及主體(21)；

所述第一驅動件的固定端與電子倉(11)連接，所述第一驅動件的推進端所述主體(21)連接，以帶動所述主體(21)進行伸縮；

所述第二驅動件與所述主體(21)傳動連接，以驅動所述主體(21)轉動產生推力；

所述推進器(2)還包括導向件(23)，所述第一驅動件的推進端和所述導向件(23)分別連接于所述主體(21)兩側；

所述導向件(23)包括導向桿、推桿(232)和彈性件；

所述導向桿為一中空結構(231)，所述中空結構(231)內設置有所述彈性件，所述推桿(232)一端滑動連接于所述中空結構(231)內且抵接于所述彈性件，另一端與所述主體(21)連接。

2.根據權利要求1所述的一種水下機器人，其特征在于，所述艙體(1)內形成電子倉(11)，所述推進器(2)可伸縮的配置于所述電子倉(11)內。

3.根據權利要求1所述的一種水下機器人，其特征在于，所述主體(21)包括固定部和轉動部；

所述轉動部轉動安裝在所述固定部內，所述導向件(23)和所述第一驅動件分別安裝于所述固定部兩側，所述第二驅動件安裝在所述固定部上且能夠驅動所述轉動部轉動。

4.根據權利要求1所述的一種水下機器人，其特征在于，所述電子倉(11)包括檢測裝置；

所述檢測裝置通過所述控制器與所述第一驅動件電連接；

所述檢測裝置檢測到所述第一驅動件伸長至第一位置時，傳輸信號至所述控制器，所述控制器控制所述第一驅動件停止推進；

所述檢測裝置檢測到所述第一驅動件收縮至第二位置時，傳輸信號至所述控制器，控制器控制所述第一驅動件停止收縮；

所述檢測裝置檢測到所述第一驅動件伸長至第一位置和第二位置之間時，傳輸信號至所述控制器，所述控制器控制所述第一驅動件進行伸縮。

5.根據權利要求1所述的一種水下機器人，其特征在于，所述機體還包括：

螺旋槳(4)，設置在所述機體尾部，以推動所述機體前進；以及，

方向舵(3)，設置在所述機體尾部，以控制所述機體升降或者轉向。

6.根據權利要求1所述的一種水下機器人，其特征在于，所述機體還包括：

多個水密頭(5)，分別設置在各個所述艙體(1)的兩個連接端，以

密封連接相鄰兩個所述艙體(1)之間的多條線纜(51)；

多個快裝結構(6)，分別扣裝于相鄰兩個所述艙體(1)的連接處。