[發明專利]一種視差圖獲取方法、裝置、終端和存儲介質

在審

• 申請號: 202110068955.0
• 申請日: 2021-01-19
• 公開（公告）號: CN112802079A
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 徐彬;楊曉立;余宇山;黃源浩;肖振中
• 申請（專利權）人: 奧比中光科技集團股份有限公司
• 主分類號: G06T7/55
• 分類號: G06T7/55;G06N3/04
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李木燕

1.一種視差圖獲取方法，其特征在于，包括：

獲取左視點圖像和右視點圖像，并將所述左視點圖像和所述右視點圖像輸入特征提取網絡，獲取所述特征提取網絡輸出的所述左視點圖像對應的左特征圖像和所述右視點圖像對應的右特征圖像；

基于所述左特征圖像和所述右特征圖像進行代價計算，得到所述左特征圖像和所述右特征圖像的第一代價空間；

對所述第一代價空間進行降維，并對降維后的所述第一代價空間進行代價聚合，得到第二代價空間；

建立所述第二代價空間對應的雙邊格網，并對所述雙邊格網進行插值操作，得到第三代價空間；

利用所述第三代價空間計算所述左視點圖像和所述右視點圖像對應的第一視差圖。

2.如權利要求1所述的視差圖獲取方法，其特征在于，所述建立所述第二代價空間對應的雙邊格網，并對所述雙邊格網進行插值操作，得到第三代價空間，包括：

對所述第二代價空間進行卷積操作，得到所述第二代價空間對應的雙邊格網；

獲取引導圖，并利用所述引導圖對所述雙邊格網進行插值操作，得到所述第三代價空間。

3.如權利要求1所述的視差圖獲取方法，其特征在于，所述左特征圖像包括所述特征提取網絡各個卷積層輸出的左特征子圖像，所述右特征圖像包括所述特征提取網絡各個卷積層輸出的右特征子圖像，所述基于所述左特征圖像和所述右特征圖像進行代價計算，得到所述左特征圖像和所述右特征圖像的第一代價空間，包括：

對所述左特征子圖像和所述右特征子圖像分別進行拼接處理，得到所述左特征圖像對應的左一元特征圖和所述右特征圖像對應的右一元特征圖；

在每個視差級別下對所述的左一元特征圖中的左一元特征和所述右一元特征圖中的右一元特征進行級聯，得到具有級聯關系的特征對；

對所述特征對進行分組，得到多個特征組，并對各個特征組中各個特征對內的左一元特征和右一元特征進行代價計算，得到所述第一代價空間。

4.如權利要求3所述的視差圖獲取方法，其特征在于，所述對各個特征組中各個特征對內的左一元特征和右一元特征進行代價計算，包括：

利用代價計算公式對各個特征組中各個特征對內的左一元特征和右一元特征進行代價計算，得到所述第一代價空間中的每個代價值C_gwc；

其中，d表示視差，表示分組后的所述左一元特征，(x，y)表示所述左一元特征在所述左特征圖像中的位置，表示與分組后的所述左一元特征關聯的右一元特征，N_C表示所述左特征圖像中所述左一元特征的數量，表示所述特征組的組數，表示一個所述特征組內所述左一元特征的數量。

5.如權利要求1所述的視差圖獲取方法，其特征在于，所述將所述左視點圖像和所述右視點圖像輸入特征提取網絡，包括：

將所述左視點圖像輸入到第一特征提取網絡，并將所述右視點圖像輸入到第二特征提取網絡，其中，所述第一特征提取網絡和所述第二特征提取網絡的權重共享。

6.如權利要求1所述的視差圖獲取方法，其特征在于，所述利用所述第三代價空間計算所述左視點圖像和所述右視點圖像對應的第一視差圖，包括：

利用可微分的soft argmin函數對所述第三代價空間進行視差回歸處理，得到第二視差圖；

對所述第二視差圖進行細化處理，更新所述第二視差圖內的視差值，得到所述第一視差圖。