[發明專利]一種路徑規劃方法、系統、介質及電子終端

在審

• 申請號: 202110068694.2
• 申請日: 2021-01-19
• 公開（公告）號: CN112857359A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 陳波;萬小麗;劉景亞;陳開
• 申請（專利權）人: 中冶賽迪工程技術股份有限公司;中冶賽迪技術研究中心有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 李鐵

本發明提供一種路徑規劃方法、系統、介質及電子終端，方法包括：根據路徑點的數量，進行分區處理，確定一個或多個區域；對每個區域內的路徑點進行路徑規劃，獲取第一路徑，所述第一路徑與所述區域一一對應；對不同區域之間的連接路徑進行路徑規劃，獲取第二路徑，所述第二路徑為不同區域之間的較短路徑；根據所述第一路徑和所述第二路徑，連接所有路徑點，獲取最終路徑；本發明中的路徑規劃方法，通過對路徑點進行分區處理，對區域內路徑點進行路徑規劃，獲取第一路徑，對區域之間的連接路徑進行路徑規劃，獲取第二路徑，并根據第一路徑和所述第二路徑，連接所有路徑點，獲取最終路徑，能夠對大規模的路徑點進行較快地路徑規劃，規劃效果較好。

技術領域

本發明涉及路徑規劃技術領域，尤其涉及一種路徑規劃方法、系統、介質及電子終端。

背景技術

路徑規劃是一個重要的研究方向，例如：在機器人領域，通過路徑規劃，找到連接所有途經的路徑點的最短路徑，目前，針對機器人的路徑規劃，對于較大規模的路徑點，容易陷入局部最優，且運算時間較長，所需內存較大，運算量較大，無法較快地找到一條最優路徑。

發明內容

本發明提供一種路徑規劃方法、系統、介質及電子終端，以解決現有技術中對于較大規模的路徑點，容易陷入局部最優，運算時間較長，所需內存較大，運算量較大，無法較快地找到一條最優路徑的問題。

本發明提供的路徑規劃方法，包括：

根據路徑點的數量，進行分區處理，確定一個或多個區域；

對每個區域內的路徑點進行路徑規劃，獲取第一路徑，所述第一路徑與所述區域一一對應；

對不同區域之間的連接路徑進行路徑規劃，獲取第二路徑，所述第二路徑為不同區域之間的較短路徑；

根據所述第一路徑和所述第二路徑，連接所有路徑點，獲取最終路徑。

可選的，根據路徑點的數量，進行分區處理的步驟包括：

獲取路徑點；

判斷所述路徑點的數量是否超出預設的閾值范圍，獲取判斷結果；

根據所述判斷結果和所述路徑點的數量，獲取分區數量；

根據所述分區數量，對所述路徑點進行聚類與自適應分區，確定一個或多個區域。

可選的，根據所述分區數量，對每個區域內的路徑點進行路徑規劃，獲取第一路徑的步驟包括：

根據每個所述區域內的路徑點的位置，獲取所述區域內的路徑點的第一中心點以及每個所述路徑點到對應的所述第一中心點之間的距離；

根據每個所述路徑點到對應的所述第一中心點之間的距離，獲取起始點，所述起始點到對應所述第一中心點的距離大于對應所述區域中的其他路徑點到所述第一中心點的距離；

根據所述起始點，基于局部最優的原則，獲取對應所述區域內的第一初始路徑；

根據所述第一初始路徑，進行路徑規劃，獲取第一路徑。

可選的，根據所述第一初始路徑，進行路徑規劃的步驟包括：

定義所述第一初始路徑包括：第一路徑段和第二路徑段，所述第二路徑段位于所述第一路徑段遠離所述起始點的一端，所述第一路徑段和第二路徑段連接，所述第二路徑段上的路徑點的數量m為對應所述區域內的路徑點的數量乘以預設的第一比例；所述第一路徑段包括：一個或多個第一連接位置，所述第一連接位置為所述第一路徑段上的路徑點之間的連接處；

獲取所述第一初始路徑的第一長度，所述第一長度為所述第二路徑段中的第i個路徑點調整位置之前所述第一初始路徑的長度；