[發(fā)明專利]一種欠驅動仿生機械手

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110067995.3
• 申請日: 2021-01-19
• 公開（公告）號: CN112757338A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發(fā)明（設計）人: 吳炳暉;仇桐;單鍵;何政華;呂澤昌;王志洪
• 申請（專利權）人: 上海電力大學
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B25J15/00;B25J15/02;B23K37/04
• 代理公司: 上海德昭知識產權代理有限公司 31204
• 代理人: 郁旦蓉

1.一種欠驅動仿生機械手，用于在焊接過程中抓取工件，其特征在于，包括：手掌以及安裝于所述手掌上的三根手指，

其中，三根所述手指的結構相同，分別為安裝于所述手掌一側的長邊中間位置的拇指以及安裝于所述手掌另一側的長邊上的中指與食指，且所述拇指、所述中指以及所述食指呈等腰三角形狀分布于所述手掌上，

每根所述手指分為4節(jié)，分別為與所述手掌連接的手掌連接關節(jié)、與所述手掌連接關節(jié)鉸接的指根關節(jié)、與所述指根關節(jié)鉸接的指中關節(jié)以及與所述指中關節(jié)鉸接的指尖關節(jié)，

所述指根關節(jié)以及所述指中關節(jié)均為仿偶蹄目動物根骨結構。

2.根據權利要求1所述的欠驅動仿生機械手，其特征在于：

其中，所述指中關節(jié)上具有指尖關節(jié)鉸接點、指根關節(jié)鉸接點以及連桿鉸接點，且所述指尖關節(jié)鉸接點和指根關節(jié)鉸接點的連線與所述指根關節(jié)鉸接點和連桿鉸接點的連線之間的夾角為40°。

3.根據權利要求1所述的欠驅動仿生機械手，其特征在于：

其中，所述指根關節(jié)上具有指中關節(jié)鉸接點、手掌連接關節(jié)鉸接點以及連桿鉸接點，且所述指中關節(jié)鉸接點和手掌連接關節(jié)鉸接點的連線與所述手掌連接關節(jié)鉸接點和連桿鉸接點的連線之間的夾角為60°。

4.根據權利要求1所述的欠驅動仿生機械手，其特征在于：

其中，所述手掌連接關節(jié)上鉸接有第一連桿，所述指根關節(jié)上鉸接有兩根第二連桿，所述指中關節(jié)上鉸接有兩根第三連桿。

5.根據權利要求4所述的欠驅動仿生機械手，其特征在于：

其中，所述第一連桿與兩根所述第二連桿之間設置有兩根第四連桿以及一根第五連桿，

兩根所述第四連桿的一端分別鉸接于所述第一連桿的中間位置的兩外側，另一端分別鉸接于所述指根關節(jié)與兩根所述第二連桿的連接處，

所述第五連桿的一端鉸接于所述第一連桿的頂端，另一端鉸接于兩根所述第二連桿的頂端，

所述第五連桿為線性彈簧。

6.根據權利要求4所述的欠驅動仿生機械手，其特征在于：

其中，兩根所述第二連桿與兩根所述第三連桿之間設置有兩根第六連桿以及一根第七連桿，

兩根所述第六連桿的一端分別鉸接于所述第二連桿的四分之一處，另一端分別鉸接于所述指中關節(jié)與兩根所述第三連桿的連接處，

所述第七連桿的一端鉸接于所述第二連桿的頂端，另一端鉸接于兩根所述第三連桿的頂端，

所述第七連桿為線性彈簧。

7.根據權利要求4所述的欠驅動仿生機械手，其特征在于：

其中，所述第三連桿與所述指間關節(jié)之間設置有一根第八連桿，

所述第八連桿的一端鉸接于兩根所述第三連桿的頂端，另一端鉸接于所述指間關節(jié)上，

所述第八連桿為線性彈簧。