[發(fā)明專利]堆垛機自動認(rèn)址裝置及認(rèn)址方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110066884.0
• 申請日: 2021-01-19
• 公開（公告）號: CN112744750B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊斌;陳國贊;周友幸;李曉;曹海龍;章憲華
• 申請（專利權(quán)）人: 長沙長泰智能裝備有限公司
• 主分類號: B66F9/075
• 分類號: B66F9/075;B66F9/07;B65G1/04
• 代理公司: 長沙新裕知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 43210
• 代理人: 李由

堆垛機自動認(rèn)址裝置及認(rèn)址方法。堆垛機自動認(rèn)址裝置包括堆垛機載貨臺、左側(cè)視覺傳感器、右側(cè)視覺傳感器、水平測距傳感器、垂直測距傳感器和控制器；左側(cè)視覺傳感器設(shè)置于載貨臺左側(cè)，右側(cè)視覺傳感器設(shè)置于載貨臺右側(cè)。所述左側(cè)視覺傳感器和右側(cè)視覺傳感器識別貨架上標(biāo)識物相對于左側(cè)視覺傳感器和右側(cè)視覺傳感器的坐標(biāo)位置；所述的貨架上標(biāo)識物為貨架上自帶的規(guī)則孔、洞、或貼著的標(biāo)識物。認(rèn)址方法：運行至某一貨位時，能同時認(rèn)址水平與垂直坐標(biāo)，同時認(rèn)址堆垛機左側(cè)與右側(cè)貨位，認(rèn)址效率高，認(rèn)址精度可以達到1mm以內(nèi)。對于貨位多的大型立體倉庫，能大幅提高認(rèn)址效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于物流技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種堆垛機自動認(rèn)址裝置及認(rèn)址方法。

背景技術(shù)

隨著技術(shù)不斷進步與快速發(fā)展，自動化立體倉庫已廣泛應(yīng)用于煙草、汽車、造紙、食品、醫(yī)藥等行業(yè)。作為自動倉庫物流系統(tǒng)中的核心設(shè)備，巷道式堆垛機運行穩(wěn)定性直接影響整個系統(tǒng)的穩(wěn)定性。堆垛機認(rèn)址精度直接影響堆垛機穩(wěn)定運行，如何保證快速、高效、精確認(rèn)址一直是各大堆垛機廠商亟需解決的難題。

目前，現(xiàn)有的堆垛機大多采用的認(rèn)址方式如下：1.先測量第一層貨架第一個貨位的水平與垂直坐標(biāo)值；2.每兩個相鄰貨位間間距是固定值，通過計算可以得出后續(xù)所有貨位水平與垂直坐標(biāo)理論值，并把計算出的坐標(biāo)值存儲在控制器中；3.抽查部分貨位，把堆垛機運行至抽查的指定貨位，比較理論值與實際值差值，并修正存儲在控制器中的坐標(biāo)，如果某些區(qū)域偏差值大于5mm，該區(qū)域需要重新認(rèn)址。這種認(rèn)址方法簡單，精度較低，耗時長，使用后期因地基沉降、貨架變形等需要重新認(rèn)址時，由于貨位都有貨物，重新認(rèn)址時很困難。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在提供一種堆垛機自動認(rèn)址裝置及認(rèn)址方法，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是：

堆垛機自動認(rèn)址裝置，包括堆垛機載貨臺、左側(cè)視覺傳感器、右側(cè)視覺傳感器、水平測距傳感器、垂直測距傳感器和控制器；左側(cè)視覺傳感器設(shè)置于載貨臺左側(cè)，右側(cè)視覺傳感器設(shè)置于載貨臺右側(cè)。

所述左側(cè)視覺傳感器和右側(cè)視覺傳感器識別貨架上標(biāo)識物相對于左側(cè)視覺傳感器和右側(cè)視覺傳感器的坐標(biāo)位置；所述的貨架上標(biāo)識物為貨架上自帶的規(guī)則孔、洞、或貼著的標(biāo)識物。

堆垛機自動認(rèn)址方法，包括以下步驟：

（1）起始位置設(shè)定：堆垛機運行至第一層第一個貨位的位置，水平測距傳感器測量出堆垛機水平坐標(biāo)值為a1，垂直測距傳感器測量出堆垛機垂直坐標(biāo)值b1，控制器記錄下當(dāng)前水平測距傳感器和垂直測距傳感器測量出的水平與垂直坐標(biāo)值（a1,b1）；

（2）理論坐標(biāo)值計算：每兩個相鄰貨位間間距是固定值，通過程序計算可以得出后續(xù)所有貨位水平與垂直坐標(biāo)理論值，并把計算出的坐標(biāo)值存儲在控制器中；如堆垛機在第一層第一個貨位的水平與垂直坐標(biāo)值為（a1,b1），同一層每兩個貨位間設(shè)計的水平距離為c,相鄰兩層間設(shè)計的垂直距離為d,第一層第二個貨位水平坐標(biāo)值比第一層第一個貨位水平坐標(biāo)值大，第二層第一個貨位垂直坐標(biāo)值比第一層第一個貨位垂直坐標(biāo)值大，則堆垛機在第m層（m大于1）第n個（n大于1）貨位的水平與垂直坐標(biāo)值為（a1+(n-1)×c,b1+(m-1)×d）；

（3）視覺傳感器示教：設(shè)定左側(cè)視覺傳感器與左側(cè)貨架之間的距離，右側(cè)視覺傳感器與右側(cè)貨架之間的距離，設(shè)定貨架上識別物外輪廓尺寸；示教完成后，左側(cè)視覺傳感器和右側(cè)視覺傳感器能自動計算出貨架上識別物中心在左側(cè)視覺傳感器和右側(cè)視覺傳感器坐標(biāo)系中的水平與垂直位置；