[發明專利]一種多傳感器信息融合的智能步行輔助器

在審

• 申請號: 202110066733.5
• 申請日: 2021-01-19
• 公開（公告）號: CN112891151A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 趙正;張益鑫;李洋;楊尚;李少石
• 申請（專利權）人: 尚翼（海寧）科技有限公司
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;A61B5/11;A61B5/103
• 代理公司: 北京權智天下知識產權代理事務所(普通合伙) 11638
• 代理人: 王新愛

1.一種多傳感器信息融合的智能步行輔助器，其特征在于：包括兩個大腿穿戴機構(4)、腰部穿戴機構(5)、兩個伺服電機(6)、配套智能鞋(12)以及貼附于使用者小腿部位的腿部姿態檢測模塊(14)，所述腰部穿戴機構(5)和兩個大腿穿戴機構(4)上均通過第四螺栓(11)固定連接有第一連桿(1)，且固定安裝于腰部穿戴機構(5)兩側的第一連桿(1)的底端通過第三螺栓(10)固定連接有第二連桿(2)，固定安裝于兩個所述大腿穿戴機構(4)上的第一連桿(1)的頂端通過第三螺栓(10)固定連接有第三連桿(3)，且第三連桿(3)的一側通過第二螺栓(9)固定安裝于伺服電機(6)的固定殼體上，所述第二連桿(2)的一側通過第一螺栓(8)固定安裝于伺服電機(6)輸出軸上，且伺服電機(6)殼體內側固定安裝有兩個限位開關(7)，所述配套智能鞋(12)的內襯底上固定安裝有壓敏陣列鞋墊(13)。

2.根據權利要求1所述的一種多傳感器信息融合的智能步行輔助器，其特征在于：所述第三連桿(3)靠近伺服電機(6)的表面上固定安裝有兩個與限位開關(7)相適配的限位凸起。

3.根據權利要求1所述的一種多傳感器信息融合的智能步行輔助器，其特征在于：所述第一連桿(1)的材料為6061鋁合金，采用數控機床加工，第一連桿(1)上開設有適應不同穿戴者的長度調節槽，且兩個大腿穿戴機構(4)和腰部穿戴機構(5)與第一連桿(1)相連的位置均開設有8行*3列的沉頭孔。

4.根據權利要求1所述的一種多傳感器信息融合的智能步行輔助器，其特征在于：所述第二連桿(2)和第三連桿(3)材料均為6061鋁合金，且第二連桿(2)和第三連桿(3)分別與第一連桿(1)相連接的兩個孔為螺紋孔，其他孔為通孔，并且第二連桿(2)和第三連桿(3)上都設有與第一連桿(1)配合的凹槽，所述第一連桿(1)分別插入所述第二連桿(2)及第三連桿(3)的凹槽中，并在螺紋孔處利用第三螺栓(10)固定連接。

5.根據權利要求1所述的一種多傳感器信息融合的智能步行輔助器，其特征在于：所述大腿穿戴機構(4)及腰部穿戴機構(5)材料均為ABS合成樹脂，且內襯均利用魔術貼貼有柔軟的復合面料。

6.根據權利要求1所述的一種多傳感器信息融合的智能步行輔助器，其特征在于：所述配套智能鞋(12)和腿部姿態檢測模塊(14)均通過無線通信方式與助主器的控制板進行數據交互。

7.根據權利要求6所述的一種多傳感器信息融合的智能步行輔助器，其特征在于：所述壓敏陣列鞋墊(13)用于檢測其不同區域所受到的壓力值，并將檢測的壓力值傳送至助主器控制板上，能夠反映使用者當前所處的步態周期對應的相位角。

8.根據權利要求6所述的一種多傳感器信息融合的智能步行輔助器，其特征在于：所述腿部姿態檢測模塊(14)用于檢測和輸出使用者膝關節角度。

9.根據權利要求1所述的一種多傳感器信息融合的智能步行輔助器，其特征在于：所述限位開關(7)用于發出運動停止信號，實現對兩個大腿穿戴機構(4)的運動行程進行限位。

10.根據權利要求1所述的一種多傳感器信息融合的智能步行輔助器，其特征在于：所述第一螺栓(8)是采用M3*10的十字沉頭螺栓，且第二螺栓(9)和第三螺栓(10)均是采用M3*12的內六角平頭螺栓，所述第四螺栓(11)是采用M6*15的內六角平頭螺栓。