[發(fā)明專利]一種光纖陀螺溫度補(bǔ)償方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110066388.5
• 申請日: 2021-01-19
• 公開（公告）號: CN112729347B
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 左慶;張書文;劉亦男;曹海波;呂振宇;郭夢凡;余霞
• 申請（專利權(quán)）人: 湖北三江航天萬峰科技發(fā)展有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 武漢東喻專利代理事務(wù)所(普通合伙) 42224
• 代理人: 李佑宏

1.一種光纖陀螺溫度補(bǔ)償方法，其特征在于，所述方法包括：

將光纖陀螺在預(yù)設(shè)的常規(guī)溫度下以預(yù)設(shè)變化速率降低至第一預(yù)設(shè)溫度，再以所述預(yù)設(shè)變化速率升溫至第二預(yù)設(shè)溫度，記錄所述光纖陀螺在溫度變化過程中的各溫度數(shù)據(jù)以及各所述溫度數(shù)據(jù)對應(yīng)的各陀螺角速率數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述陀螺角速率數(shù)據(jù)確定溫度推移時(shí)間；

基于所述溫度推移時(shí)間構(gòu)建陀螺零偏溫度補(bǔ)償模型，通過所述陀螺零偏溫度補(bǔ)償模型對待補(bǔ)償光纖陀螺進(jìn)行溫度補(bǔ)償；

所述根據(jù)所述陀螺角速率數(shù)據(jù)確定溫度推移時(shí)間，包括：

將各所述陀螺角速率轉(zhuǎn)化成不同時(shí)間間隔下的若干時(shí)間序列；

依次計(jì)算各所述時(shí)間序列的標(biāo)準(zhǔn)差和平均數(shù)；

基于所述標(biāo)準(zhǔn)差和平均數(shù)分別計(jì)算各所述時(shí)間序列的變異系數(shù)；

將所述變異系數(shù)最小的所述時(shí)間序列對應(yīng)的時(shí)間間隔確定為溫度推移時(shí)間；

所述基于所述溫度推移時(shí)間構(gòu)建陀螺零偏溫度補(bǔ)償模型，包括：

基于溫度間隔差值對應(yīng)的陀螺零偏輸出與遺忘因子，獲得陀螺特性影響因子，所述溫度間隔差值為時(shí)間軸上間隔若干個(gè)所述溫度推移時(shí)間的溫度的差值；

基于所述陀螺特性影響因子、在所述預(yù)設(shè)的常溫下的陀螺零偏輸出均值、所述溫度間隔差值以及衰減因子構(gòu)建陀螺零偏溫度補(bǔ)償模型。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述記錄所述光纖陀螺在溫度變化過程中的各溫度數(shù)據(jù)以及各所述溫度數(shù)據(jù)對應(yīng)的各陀螺角速率數(shù)據(jù)，包括：

當(dāng)所述光纖陀螺的溫度以所述預(yù)設(shè)變化速率變化單位時(shí)間后，獲得所述光纖陀螺當(dāng)前的溫度數(shù)據(jù)以及所述溫度數(shù)據(jù)對應(yīng)的陀螺角速率數(shù)據(jù)；

記錄溫度變化過程中的所有所述溫度數(shù)據(jù)以及陀螺角速率數(shù)據(jù)。

3.一種光纖陀螺溫度補(bǔ)償裝置，其特征在于，所述裝置包括：

記錄模塊，用于將光纖陀螺在預(yù)設(shè)的常規(guī)溫度下以預(yù)設(shè)變化速率降低至第一預(yù)設(shè)溫度，再以所述預(yù)設(shè)變化速率升溫至第二預(yù)設(shè)溫度，記錄所述光纖陀螺在溫度變化過程中的各溫度數(shù)據(jù)以及各所述溫度數(shù)據(jù)對應(yīng)的各陀螺角速率數(shù)據(jù)；

確定模塊，用于根據(jù)所述陀螺角速率數(shù)據(jù)確定溫度推移時(shí)間；所述根據(jù)所述陀螺角速率數(shù)據(jù)確定溫度推移時(shí)間，包括：

將各所述陀螺角速率轉(zhuǎn)化成不同時(shí)間間隔下的若干時(shí)間序列；

依次計(jì)算各所述時(shí)間序列的標(biāo)準(zhǔn)差和平均數(shù)；

基于所述標(biāo)準(zhǔn)差和平均數(shù)分別計(jì)算各所述時(shí)間序列的變異系數(shù)；

將所述變異系數(shù)最小的所述時(shí)間序列對應(yīng)的時(shí)間間隔確定為溫度推移時(shí)間；

構(gòu)建模塊，用于基于所述溫度推移時(shí)間構(gòu)建陀螺零偏溫度補(bǔ)償模型，通過所述陀螺零偏溫度補(bǔ)償模型對待補(bǔ)償光纖陀螺進(jìn)行溫度補(bǔ)償；所述基于所述溫度推移時(shí)間構(gòu)建陀螺零偏溫度補(bǔ)償模型，包括：

基于溫度間隔差值對應(yīng)的陀螺零偏輸出與遺忘因子，獲得陀螺特性影響因子，所述溫度間隔差值為時(shí)間軸上間隔若干個(gè)所述溫度推移時(shí)間的溫度的差值；

基于所述陀螺特性影響因子、在所述預(yù)設(shè)的常溫下的陀螺零偏輸出均值、所述溫度間隔差值以及衰減因子構(gòu)建陀螺零偏溫度補(bǔ)償模型。

4.一種電子設(shè)備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-2任一項(xiàng)所述方法的步驟。

5.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-2任一項(xiàng)所述方法的步驟。