[發明專利]提高定位精度和魯棒性的無線電信息融合定位方法

在審

• 申請號: 202110065860.3
• 申請日: 2021-01-19
• 公開（公告）號: CN112911501A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 張東東;薛貴平;孟鑫;王立航
• 申請（專利權）人: 河南航跡光電科技有限公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W64/00
• 代理公司: 鄭州芝麻知識產權代理事務所(普通合伙) 41173
• 代理人: 張海青

1.一種提高定位精度和魯棒性的無線電信息融合定位方法，其特征是：具體含有以下步驟：

步驟1、采集移動臺的原始位置信息；

步驟2、對所采集的原始位置信息進行預處理，提取和移動臺位置相關的移動臺位置特征參數；

步驟3、以移動臺位置特征參數為基礎，使用數據層信息融合算法，將原始位置信息進行融合，得到移動臺位置的估計值；

步驟4、使用決策層信息融合算法，將移動臺位置的估計值進行融合，得到移動臺位置的精估值；

步驟5、根據移動臺位置的精估值反過來推算出移動臺位置特征推算參數，移動臺位置特征推算參數和移動臺位置特征參數之間存在均方誤差，遍歷和移動臺位置相關的所有的移動臺位置特征參數，直到得到移動臺位置特征推算參數和移動臺位置特征參數之間的最小均方誤差；

步驟6、如果最小均方誤差大于預設值，則對數據層信息融合算法和決策層信息融合算法進行修正，然后轉到步驟3；

如果最小均方誤差小于或等于預設值，則轉到步驟7；

步驟7、將移動臺位置的精估值作為最終的融合定位結果；

步驟8、結束。

2.根據權利要求1所述的提高定位精度和魯棒性的無線電信息融合定位方法，其特征是：所述步驟2中，對原始位置信息進行預處理的過程為：基于射線跟蹤的定位技術，使用單個定位站對多徑定位信號的TOA和AOA測量值，基于無線信號傳播環境模型實現對信號傳播路徑的跟蹤，根據跟蹤結果構建虛擬定位站，運用基于距離的定位算法對移動臺位置進行解算，得到移動臺位置的粗估值，該粗估值表示為：式中i表示第i個粗估值；該粗估值即為移動臺位置特征參數。

3.根據權利要求2所述的提高定位精度和魯棒性的無線電信息融合定位方法，其特征是：所述步驟3具體為：為每個粗估值賦予相應的權值，對粗估值進行加權求和，得到移動臺位置的估計值，表示為：

式中，N為粗估值的個數，為移動臺位置的估計值，和為歸一化權值，

4.根據權利要求3所述的提高定位精度和魯棒性的無線電信息融合定位方法，其特征是：所述步驟6中，對數據層信息融合算法進行修正是指：根據最小均方誤差調整移動臺位置的粗估值的權值。

5.根據權利要求1所述的提高定位精度和魯棒性的無線電信息融合定位方法，其特征是：所述步驟4中，決策層信息融合算法為：根據貝葉斯理論，首先在決策層輸入移動臺位置的估計值的假設集，然后將所有假設送至數據層去證實，數據層計算每個假設的似然值后送回決策層，決策層融合采用加權方法獲取移動臺最終位置的后驗分布；移動臺位置的精估值從后驗分布得出。

6.根據權利要求1所述的提高定位精度和魯棒性的無線電信息融合定位方法，其特征是：所述步驟6中的預設值根據人工經驗獲得。