[發明專利]一種智能化礦用開采機定位系統

有效

• 申請號: 202110065461.7
• 申請日: 2021-01-19
• 公開（公告）號: CN112901267B
• 公開（公告）日: 2022-10-21
• 發明（設計）人: 彭立正;闞士遠;王明輝;李加強;王新華;董衛強;劉小源
• 申請（專利權）人: 臨沂礦業集團菏澤煤電有限公司
• 主分類號: E21F17/00
• 分類號: E21F17/00;E21F17/18;E21C29/22
• 代理公司: 北京中索知識產權代理有限公司 11640
• 代理人: 翁松青

1.一種智能化礦用開采機定位系統，其特征在于，包括：

測量機器人，其包括底盤、高精度陀螺尋北儀、自動全站儀、吊籠、工控機、電源、棱鏡，所述高精度陀螺尋北儀、所述自動全站儀、所述吊籠、所述工控機、所述電源和所述棱鏡均安裝在所述底盤內部；

編碼器，其固定安裝在開采機的行走輪；

慣性導航裝置，包括加速度計和陀螺儀，所述加速度計用來測量所述開采機的平移運動的加速度，所述陀螺儀測量所述開采機的轉動運動，所述慣性導航裝置固定在所述開采機機身；

所述底盤包括：底盤殼體、履帶機構及輪組機構；所述履帶機構固定連接所述底盤殼體兩側；所述輪組機構轉動連接所述履帶機構，所述輪組機構位于所述履帶機構下方；

所述履帶機構包括：定型板、主動輪、爬坡輪、緩沖輪、支撐輪、導向輪、履帶、伸縮缸及從動輪；所述主動輪轉動連接所述定型板，所述爬坡輪轉動連接所述定型板，所述導向輪轉動連接所述定型板，所述從動輪轉動連接所述定型板；所述主動輪與所述爬坡輪呈直線分布，所述主動輪與所述爬坡輪位于所述履帶機構兩端；所述緩沖輪通過所述伸縮缸轉動連接所述主動輪，所述緩沖輪通過所述伸縮缸轉動連接所述爬坡輪，所述緩沖輪、所述主動輪及所述爬坡輪呈三角形布置，所述緩沖輪轉動連接相鄰所述導向輪；所述導向輪錯位排列，相鄰四個所述導向輪呈四邊形分布，在所述履帶機構下部構建出內凹空間，所述內凹空間能容納所述輪組機構；所述支撐輪位于所述履帶機構中部；

所述輪組機構包括四個輪組單元，所述輪組單元包括：兩個輪轂電機、對應所述輪轂電機的輪轂支架、兩個支撐桿及一個距離調節伸縮缸；所述輪轂支架之間通過所述伸縮缸固定連接，所述支撐桿一端固定連接所述輪轂電機，所述支撐桿另一端轉動連接所述定型板。

2.根據權利要求1所述的智能化礦用開采機定位系統，其特征在于，所述自動全站儀包括：坐標系統、操縱器、換能器、控制器，閉路控制傳感器、集成傳感器，所述坐標系統為球面坐標系統；所述操縱器控制機器人的轉動；所述換能器將電能轉化為機械能以驅動步進馬達運動；所述控制器采用連續路徑的伺服控制系統，所述閉路控制傳感器電連接所述操縱器和所述控制器；所述集成傳感器用于測量距離、角度、溫度、氣壓。

3.根據權利要求1所述的智能化礦用開采機定位系統，其特征在于，所述導向輪之間設有加強連板。

4.根據權利要求1所述的智能化礦用開采機定位系統，其特征在于，所述爬坡輪與所述主動輪有兩組，呈前后對稱布置。

5.根據權利要求1所述的智能化礦用開采機定位系統，其特征在于，所述支撐桿角度調節范圍為：45°-60°。

6.根據權利要求1所述的智能化礦用開采機定位系統，其特征在于，所述緩沖輪位于所述三角形布置直角端。