[發(fā)明專利]一種防傾覆爬壁機(jī)器人及控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110065418.0
• 申請日: 2021-01-18
• 公開（公告）號: CN112744308B
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 馮消冰;安兵;吳成杰;汪正偉;趙星
• 申請（專利權(quán)）人: 北京博清科技有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;B60L15/20
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 榮穎佳

本申請?zhí)峁┮环N防傾覆爬壁機(jī)器人及控制方法，涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。包括：控制器、爬壁機(jī)器人本體、設(shè)置在爬壁機(jī)器人本體的姿態(tài)傳感器、設(shè)置在爬壁機(jī)器人本體內(nèi)的電機(jī)、設(shè)置在電機(jī)輸出端的電流傳感器；控制器分別與姿態(tài)傳感器、電機(jī)、電流傳感器通信連接；姿態(tài)傳感器用于采集爬壁機(jī)器人本體的姿態(tài)信息，并將姿態(tài)信息發(fā)送給控制器；電流傳感器用于檢測電機(jī)輸出端的實際電流值，并將實際電流值發(fā)送給控制器；控制器用于判斷實際電流值是否小于姿態(tài)信息對應(yīng)的下限額定電流值，若是，則控制爬壁機(jī)器人本體內(nèi)的電機(jī)停止轉(zhuǎn)動，使得爬壁機(jī)器人本體停止運動。本方案，可防止爬壁機(jī)器人本體發(fā)生傾覆的危險，達(dá)到對爬壁機(jī)器人進(jìn)行防傾覆控制的可靠性的目的。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種防傾覆爬壁機(jī)器人及控制方法。

背景技術(shù)

爬壁機(jī)器人，是一種在導(dǎo)磁壁面上進(jìn)行檢測、焊接、打磨等的一種自動化機(jī)器人。但爬壁機(jī)器人的作業(yè)場景大多屬于高空作業(yè)，需要對爬壁機(jī)器人行走姿態(tài)進(jìn)行檢測，確定爬壁機(jī)器人在作業(yè)的壁面上是否存在發(fā)生傾覆墜落的風(fēng)險，以確保爬壁機(jī)器人在負(fù)載下能穩(wěn)定地在垂直的壁面上吸附與爬行，提高爬壁機(jī)器人作業(yè)的安全性。

目前，是通過在爬壁機(jī)器人本體上的行走輪上設(shè)置壓力傳感器，并根據(jù)爬壁機(jī)器人對作業(yè)壁面產(chǎn)生的壓力值，防止爬壁機(jī)器人發(fā)生傾覆的危險，減少爬壁機(jī)器人發(fā)生傾覆的風(fēng)險。

但是，采用現(xiàn)有的控制方式，由于爬壁機(jī)器人的行走會對設(shè)置在行走輪上的壓力傳感器產(chǎn)生一定的磨損，導(dǎo)致壓力傳感器采集的壓力值準(zhǔn)確性偏低，進(jìn)而影響對爬壁機(jī)器人進(jìn)行防傾覆控制的可靠性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于，針對上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種防傾覆爬壁機(jī)器人及控制方法，以防止爬壁機(jī)器人本體發(fā)生傾覆的危險，達(dá)到對爬壁機(jī)器人進(jìn)行防傾覆控制的可靠性的目的。

為實現(xiàn)上述目的，本申請實施例采用的技術(shù)方案如下：

第一方面，本申請實施例提供了一種防傾覆爬壁機(jī)器人，包括：控制器、爬壁機(jī)器人本體、設(shè)置在所述爬壁機(jī)器人本體上的姿態(tài)傳感器、設(shè)置在所述爬壁機(jī)器人本體內(nèi)的電機(jī)、設(shè)置在所述電機(jī)輸出端的電流傳感器；

所述控制器分別與所述姿態(tài)傳感器、所述電機(jī)、所述電流傳感器通信連接；

所述姿態(tài)傳感器用于采集所述爬壁機(jī)器人本體的姿態(tài)信息，并將所述姿態(tài)信息發(fā)送給所述控制器；

所述電流傳感器用于檢測所述電機(jī)輸出端的實際電流值，并將所述實際電流值發(fā)送給所述控制器；

所述控制器用于判斷所述實際電流值是否小于所述姿態(tài)信息對應(yīng)的下限額定電流值，若是，則控制所述爬壁機(jī)器人本體內(nèi)的電機(jī)停止轉(zhuǎn)動，以使得所述爬壁機(jī)器人本體停止運動。

可選地，所述控制器還用于在所述實際電流值小于所述姿態(tài)信息對應(yīng)的下限額定電流值時，輸出報警信息，所述報警信息用于提示用戶所述爬壁機(jī)器人本體停止運動。

可選地，還包括：報警模塊；

所述報警模塊與所述控制器通信連接，用于接收所述控制器輸出的報警信息，并輸出與所述報警信息對應(yīng)的報警信號。

可選地，所述報警模塊包括：蜂鳴器、指示燈或顯示屏。

第二方面，本申請實施例還提供了一種防傾覆爬壁機(jī)器人控制方法，所述方法包括：

獲取爬壁機(jī)器人本體的姿態(tài)信息；

根據(jù)所述姿態(tài)信息，確定所述姿態(tài)信息對應(yīng)的下限額定電流值；

獲取所述爬壁機(jī)器人本體的電機(jī)輸出端的實際電流值；

判斷所述實際電流值是否小于所述下限額定電流值，若是，則控制所述爬壁機(jī)器人本體內(nèi)的電機(jī)停止轉(zhuǎn)動，以使得所述爬壁機(jī)器人本體停止運動。