[發(fā)明專(zhuān)利]主被動(dòng)平衡訓(xùn)練中實(shí)現(xiàn)防摔的方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110065407.2
• 申請(qǐng)日: 2021-01-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112843595A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 何永正;王光旭;袁紅霞
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 河南省祥和康復(fù)產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限責(zé)任公司
• 主分類(lèi)號(hào): A63B21/00
• 分類(lèi)號(hào): A63B21/00;A63B26/00;A63B71/00
• 代理公司: 安陽(yáng)金泰專(zhuān)利代理事務(wù)所(普通合伙) 41150
• 代理人: 王暉

1.主被動(dòng)平衡訓(xùn)練中實(shí)現(xiàn)防摔的方法，所述的平衡訓(xùn)練在平衡訓(xùn)練臺(tái)上進(jìn)行，患者通過(guò)吊帶束縛，吊帶通過(guò)柔性繩體連接在減重執(zhí)行機(jī)構(gòu)上，其特征在于：所述的平衡訓(xùn)練臺(tái)采用優(yōu)化的主被動(dòng)平衡訓(xùn)練臺(tái)，所述的優(yōu)化的主被動(dòng)平衡訓(xùn)練臺(tái)包括機(jī)架、防滑腳踏板， 在防滑腳踏板下安裝有六軸姿態(tài)傳感器，在防滑腳踏板的下面固定連接有擺動(dòng)軸組件，所述的擺動(dòng)軸組焊件包括擺動(dòng)軸 ，擺動(dòng)軸上端固定連接有上限位板安裝板，上限位板安裝板的上表面固定連接有璧上開(kāi)設(shè)有開(kāi)口的開(kāi)槽套，所述的開(kāi)槽套與擺動(dòng)軸同心，開(kāi)槽套上部固定連接有上支撐板，在上支撐板周向上均勻分布穿設(shè)有四根限位桿，四根限位桿位于開(kāi)槽套外側(cè)，在支撐架上周向上均勻分布有與其固定連接的螺栓，下支撐板和塑膠的下限位板均穿設(shè)螺栓中，下支撐板下部的螺栓上具有定位螺母，下限位板位于下支撐板之上，下限位板上的螺栓上具有鎖緊螺母，在下支撐板上固定連接有與各限位桿上下相對(duì)的防轉(zhuǎn)連接件，在各防轉(zhuǎn)連接件上均固定連接有橡膠環(huán)，各限位桿插設(shè)在橡膠環(huán)中； 桿端球面接頭為一球形軸承上固定連接有兩根呈L形分布的桿，豎直方向的桿固定連接在防滑腳踏板的中心部位；水平方向的桿固定連接在L形連接塊上，L形連接塊的外端下部固定連接在支撐架上；L形連接塊或水平方向的桿從開(kāi)槽套的開(kāi)口中穿過(guò)； 在上限位板安裝板下安裝有上限位板，上限位板與下限位板之間具有間隙且上下對(duì)應(yīng)；在擺動(dòng)軸下部通過(guò)上下分布的兩個(gè)關(guān)節(jié)軸承連接有兩個(gè)電動(dòng)缸，所述的兩個(gè)電動(dòng)缸為不帶自鎖的電動(dòng)缸，電動(dòng)缸通過(guò)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述的兩個(gè)電動(dòng)缸呈90度分布，兩個(gè)電動(dòng)缸的缸桿端部固定連接有拉壓力傳感器，拉壓力傳感器的另一端通過(guò)連接桿固定連接在關(guān)節(jié)軸承的外圈上，擺動(dòng)軸穿設(shè)在兩個(gè)關(guān)節(jié)軸承的內(nèi)圈中，所述的兩個(gè)電動(dòng)缸的尾端通過(guò)萬(wàn)向節(jié)連接在機(jī)架上，所述的減重執(zhí)行機(jī)構(gòu)、壓力傳感器、伺服電機(jī)均連接至控制系統(tǒng)；

在所述的吊帶上固定連接有身體姿態(tài)檢測(cè)傳感器，所述的身體姿態(tài)檢測(cè)傳感器連接至控制系統(tǒng)，在控制系統(tǒng)中設(shè)定身體姿態(tài)檢測(cè)傳感器的允許的最大傾斜角，超過(guò)該傾斜角，控制系統(tǒng)判斷患者會(huì)發(fā)生摔倒；

訓(xùn)練時(shí)，將吊帶上的身體姿態(tài)檢測(cè)傳感器固定在患者的上半身，若身體姿態(tài)檢測(cè)傳感器的傾斜超過(guò)允許的最大傾斜角，控制系統(tǒng)控制減重執(zhí)行機(jī)構(gòu)向上收柔性繩體、同時(shí)控制兩個(gè)電動(dòng)缸同步動(dòng)作帶動(dòng)防滑腳踏板向患者傾倒的反方向擺動(dòng)，實(shí)現(xiàn)訓(xùn)練中的防摔倒。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的主被動(dòng)平衡訓(xùn)練中實(shí)現(xiàn)防摔的方法，其特征在于：所述的身體姿態(tài)檢測(cè)傳感器采用三維陀螺儀，三維陀螺儀固定在患者的胸前。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的主被動(dòng)平衡訓(xùn)練中實(shí)現(xiàn)防摔的方法，其特征在于：訓(xùn)練時(shí)采用被動(dòng)訓(xùn)練，減重執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制柔性繩體上拉給患者提供減重力。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的主被動(dòng)平衡訓(xùn)練中實(shí)現(xiàn)防摔的方法，其特征在于：訓(xùn)練時(shí)采用主動(dòng)訓(xùn)練，通過(guò)給伺服電機(jī)施加電流，使電動(dòng)缸產(chǎn)生保持扭矩，進(jìn)而控制電動(dòng)缸活塞桿產(chǎn)生伸縮阻力，阻力的大小通過(guò)電流的大小來(lái)調(diào)節(jié)，減重執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制柔性繩體處于松弛狀態(tài)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的主被動(dòng)平衡訓(xùn)練中實(shí)現(xiàn)防摔的方法，其特征在于：訓(xùn)練時(shí)采用被動(dòng)訓(xùn)練，減重執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制柔性繩體處于松弛狀態(tài)。