[發(fā)明專利]一種車路云協(xié)同處理系統(tǒng)及方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110065050.8
• 申請日: 2021-01-18
• 公開（公告）號: CN112925657A
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 尚進;周琳;叢煒
• 申請（專利權(quán)）人: 國汽智控（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06F9/54
• 分類號: G06F9/54;G06F9/50;H04L29/08
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11250
• 代理人: 李博洋

本發(fā)明公開了一種車路云協(xié)同處理系統(tǒng)及方法，其中該車路云協(xié)同處理系統(tǒng)包括：車端設(shè)備用于獲取目標車輛的行駛參數(shù)信息；邊端設(shè)備用于獲取路況信息；系統(tǒng)處理單元用于根據(jù)行駛參數(shù)信息、路況信息及車端設(shè)備、邊端設(shè)備、云端服務(wù)器的算力資源進行算力分配，并據(jù)分配結(jié)果調(diào)用車端設(shè)備、邊端設(shè)備及云端服務(wù)器中至少之一進行信息分析。通過實施本發(fā)明，系統(tǒng)處理單元結(jié)合接收到的目標車輛的行駛參數(shù)信息、路況信息，并分配相應(yīng)的設(shè)備進行處理，可以實現(xiàn)數(shù)據(jù)在三端設(shè)備件的流動，可以使車輛靜態(tài)信息及動態(tài)信息實時上傳至邊端設(shè)備及云端服務(wù)器，擴展了自動駕駛系統(tǒng)的計算能力，提高了自動駕駛系統(tǒng)中算力資源的利用率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及計算機技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種車路云協(xié)同處理系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)

自動駕駛的發(fā)展路徑逐漸由強調(diào)單車智能逐漸向車路協(xié)同方案轉(zhuǎn)變，在現(xiàn)有的車路協(xié)同自動駕駛技術(shù)中，車輛、邊端和云控三者系統(tǒng)架構(gòu)彼此間獨立，每端上層應(yīng)用、基礎(chǔ)軟件和硬件強耦合，應(yīng)用只能單一地運行在車端、邊端或云端三者其一，并且需要開發(fā)者從底端到上層完整開發(fā)一整套系統(tǒng)，同時自動駕駛中的感知算法、規(guī)劃算法及控制算法都在車端完成，導(dǎo)致自動駕駛系統(tǒng)的計算效率較低。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明實施例提供了一種車路云協(xié)同處理系統(tǒng)及方法，以解決自動駕駛系統(tǒng)的計算效率較低的問題。

根據(jù)第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種車路云協(xié)同處理系統(tǒng)，包括：車端設(shè)備、邊端設(shè)備、云端服務(wù)器及系統(tǒng)處理單元，其中，所述車端設(shè)備用于獲取目標車輛的行駛參數(shù)信息；所述邊端設(shè)備用于獲取路況信息；所述系統(tǒng)處理單元用于根據(jù)所述行駛參數(shù)信息、路況信息及所述車端設(shè)備、邊端設(shè)備、云端服務(wù)器的算力資源進行算力分配，并根據(jù)分配結(jié)果調(diào)用所述車端設(shè)備、邊端設(shè)備及云端服務(wù)器中至少之一進行信息分析。

可選地，所述系統(tǒng)處理單元具體用于，根據(jù)所述行駛參數(shù)信息、路況信息生成計算任務(wù)；根據(jù)所述車端設(shè)備、邊端設(shè)備、云端服務(wù)器的算力資源及所述計算任務(wù)進行算力分配；當所述車端設(shè)備的算力資源滿足目標條件時，調(diào)用所述車端設(shè)備及邊端設(shè)備進行信息分析；所述車端設(shè)備，包括：第一感知模塊，用于獲取目標車輛的行駛參數(shù)信息，所述行駛參數(shù)信息用以表征所述目標車輛的速度信息、加速度信息、橫擺角速度信息及圖像數(shù)據(jù)；第一計算服務(wù)器，用于根據(jù)所述行駛參數(shù)信息，計算所述目標車輛的運行狀態(tài)信息，根據(jù)所述運行狀態(tài)信息及預(yù)設(shè)算法模型生成第一行駛指令，所述運行狀態(tài)信息用以表征所述目標車輛的行駛狀態(tài)信息；所述邊端設(shè)備，包括：第二感知模塊，用于獲取路況信息，所述路況信息用于表征所述目標車輛行駛路面的環(huán)境信息；第二計算服務(wù)器，用于根據(jù)所述運行狀態(tài)信息、路況信息及預(yù)設(shè)算法模型，計算生成第二行駛指令，所述預(yù)設(shè)算法模型為所述第二計算服務(wù)器根據(jù)預(yù)設(shè)時間段的歷史數(shù)據(jù)及初始訓(xùn)練模型訓(xùn)練生成的；所述車端設(shè)備，還包括：控制模塊，用于根據(jù)所述第一行駛指令及所述第二行駛指令控制所述目標車輛行駛。

可選地，所述系統(tǒng)處理單元具體用于，根據(jù)所述行駛參數(shù)信息、路況信息生成計算任務(wù)；根據(jù)所述車端設(shè)備、邊端設(shè)備、云端服務(wù)器的算力資源及所述計算任務(wù)進行算力分配；當所述車端設(shè)備的算力資源不滿足目標條件時，調(diào)用所述邊端設(shè)備及云端服務(wù)器進行信息分析；所述邊端設(shè)備，包括：第二感知模塊，用于獲取路況信息，所述路況信息用于表征所述目標車輛行駛路面的環(huán)境信息；第二計算服務(wù)器，用于接收所述行駛參數(shù)信息，并根據(jù)所述行駛參數(shù)信息，計算所述目標車輛的運行狀態(tài)信息；根據(jù)所述運行狀態(tài)信息、路況信息及預(yù)設(shè)算法模型，生成第三行駛命令，所述預(yù)設(shè)算法模型為所述第二計算服務(wù)器根據(jù)預(yù)設(shè)時間段的歷史數(shù)據(jù)及初始訓(xùn)練模型訓(xùn)練生成的；所述云端服務(wù)器，包括：第三計算服務(wù)器，用于接收所述行駛參數(shù)信息，并根據(jù)所述行駛參數(shù)信息，計算所述目標車輛的運行狀態(tài)信息；根據(jù)所述運行狀態(tài)信息、路況信息及預(yù)設(shè)算法模型，生成第四行駛命令，所述預(yù)設(shè)算法模型為所述第三計算服務(wù)器根據(jù)預(yù)設(shè)時間段的歷史數(shù)據(jù)及初始訓(xùn)練模型訓(xùn)練生成的；所述車端設(shè)備，還包括：控制模塊，用于根據(jù)所述第三行駛命令及所述第四行駛命令控制所述目標車輛行駛。

可選地，第二計算服務(wù)器還用于將所述預(yù)設(shè)算法模型下發(fā)至所述車端設(shè)備；所述第三計算服務(wù)器還用于將所述預(yù)設(shè)算法模型下發(fā)至所述車端設(shè)備。