[發明專利]一種交通信號燈識別方法及裝置

在審

• 申請號: 202110065037.2
• 申請日: 2021-01-18
• 公開（公告）號: CN112906471A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 李祝強;楊曉松
• 申請（專利權）人: 國汽智控（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06T7/73;G06T7/80;G08G1/0967
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 李博洋

1.一種交通信號燈識別方法，其特征在于，包括如下步驟：

獲取待識別交通信號燈的信號燈數據；

根據所述信號燈數據識別所述待識別交通信號燈當前時刻的第一信號燈狀態；

根據所述第一信號燈狀態和所述待識別交通信號燈上一時刻的第二信號燈狀態更新計數數值；

將更新后的計數數值達到預設閾值時所對應的所述第一信號燈狀態確定為所述待識別信號燈的信號燈狀態。

2.根據權利要求1所述的交通信號燈識別方法，其特征在于，所述信號燈數據為包含待識別交通信號燈的圖像數據，

根據所述信號燈數據識別所述待識別交通信號燈的第一信號燈狀態的步驟，包括：

確定采集所述待識別交通信號燈的圖像信息的設備的位置信息和標定參數；

根據預設的包含有待識別交通信號燈的地圖數據、所述圖像數據、所述位置信息和所述標定參數，從所述圖像數據中提取感興趣區域，所述感興趣區域中包含有所述待識別交通信號燈；

將所述感興趣區域輸入至預設信號燈識別模型，得到所述第一信號燈狀態。

3.根據權利要求1所述的交通信號燈識別方法，其特征在于，根據所述第一信號燈狀態和所述待識別交通信號燈上一時刻的第二信號燈狀態更新計數數值的步驟，包括：

若所述第一信號燈狀態與所述第二信號燈狀態相同，使計數數值加一；

若所述第一信號燈狀態與所述第二信號燈狀態不同，使計數數值減一。

4.根據權利要求1-3中任一項所述的交通信號燈識別方法，其特征在于，還包括：

若所述計數數值小于所述預設閾值，重復執行獲取待識別交通信號燈的信號燈數據的步驟，至根據所述第一信號燈狀態和所述待識別交通信號燈上一時刻的第二信號燈狀態更新計數數值的在步驟，直至更新后的計數數值達到所述預設閾值，將更新后的計數數值達到預設閾值時所對應的所述第一信號燈狀態確定為所述待識別信號燈的信號燈狀態。

5.根據權利要求2所述的交通信號燈識別方法，其特征在于，還包括：

獲取目標車輛的位置信息；

根據所述目標車輛的位置信息和所述地圖數據確定所述目標車輛與所述待識別交通信號燈的距離；

若所述目標車輛與所述交通信號燈的距離小于預設閾值，將所述待識別信號燈當前時刻的第一信號燈狀態確定為所述待識別信號燈的信號燈狀態。

6.根據權利要求2所述的交通信號燈識別方法，其特征在于，所述預設信號燈識別模型包括信號燈顏色識別子模塊和信號燈形狀識別子模塊，

將所述感興趣區域輸入至預設信號燈識別模型，得到所述第一信號燈狀態，包括：

將所述感興趣區域輸入至預設信號燈識別模型，根據所述信號燈顏色識別子模塊得到信號燈顏色狀態；

將所述感興趣區域輸入至預設信號燈識別模型，根據所述信號燈形狀識別子模塊得到信號燈形狀狀態；

根據所述信號燈顏色狀態和所述信號燈形狀狀態得到所述第一信號燈狀態。

7.根據權利要求1所述的交通信號燈識別方法，其特征在于，在將所述第一信號燈狀態確定為所述待識別信號燈的信號燈狀態的步驟之后，還包括：

重置所述計數數值。

8.一種交通信號燈識別裝置，其特征在于，包括：

信號燈數據獲取模塊，用于獲取待識別交通信號燈的信號燈數據；

第一信號燈狀態識別模塊，用于根據所述信號燈數據識別所述待識別交通信號燈當前時刻的第一信號燈狀態；

計數數值更新模塊，用于根據所述第一信號燈狀態和所述待識別交通信號燈上一時刻的第二信號燈狀態更新計數數值；

信號燈狀態確定模塊，用于將更新后的計數數值達到預設閾值時所對應的所述第一信號燈狀態確定為所述待識別信號燈的信號燈狀態。