[發(fā)明專利]一種承載底座調(diào)平控制方法及控制系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110064826.4
• 申請(qǐng)日: 2021-01-18
• 公開（公告）號(hào): CN112859934A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張柏松;余碩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中物智建（武漢）科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D3/12
• 分類號(hào): G05D3/12
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種承載底座調(diào)平控制方法，其特征在于：包括以下步驟；

控制支撐承載底座的支腿伸長(zhǎng)，實(shí)時(shí)判斷每個(gè)支腿是否達(dá)到預(yù)設(shè)力矩，若否，則控制支腿繼續(xù)伸長(zhǎng)，若是，則控制支腿停止伸長(zhǎng)；

判斷承載底座傾斜角度是否達(dá)到預(yù)設(shè)精度，符合精度要求則結(jié)束承載底座調(diào)平，不符合精度要求則進(jìn)入下一步；

以伸長(zhǎng)量最大的支腿為基準(zhǔn)支腿，計(jì)算其他支腿與基準(zhǔn)支腿的位移差值，并將各自的位移差值轉(zhuǎn)換為各自的位移量；

判斷承載底座傾斜角度是否達(dá)到預(yù)設(shè)精度，若是，則結(jié)束承載底座調(diào)平，若否，則重復(fù)進(jìn)行上一步，直至承載底座傾斜角度達(dá)到預(yù)設(shè)精度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種承載底座調(diào)平控制方法，其特征在于，使用傾角傳感器來(lái)判斷承載底座傾斜角度是否達(dá)到預(yù)設(shè)精度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種承載底座調(diào)平控制方法，其特征在于，在計(jì)算出其他支腿的位移量后，分配與其位移量成正比的位移速度，使各個(gè)支腿在同一個(gè)時(shí)間周期內(nèi)完成各自的位移量伸長(zhǎng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種承載底座調(diào)平控制方法，其特征在于，在計(jì)算出其他支腿的位移量后，判斷位移量是否超出支腿最大行程，若是，則停止伸長(zhǎng)并發(fā)出報(bào)警，若否，則支腿伸長(zhǎng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種承載底座調(diào)平控制方法，其特征在于，第一次調(diào)平時(shí)支腿的伸長(zhǎng)速度大于非第一次調(diào)節(jié)時(shí)的支腿伸長(zhǎng)速度。

6.一種承載底座調(diào)平控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

控制模塊，用于向支腿傳遞控制信號(hào)并接收支腿反饋的力矩信號(hào)和位置信號(hào)；

角度測(cè)定模塊，用于檢測(cè)承載底座的傾斜角度并將信號(hào)傳輸至控制模塊內(nèi)；

驅(qū)動(dòng)模塊，用于接收控制模塊的控制信號(hào)并根據(jù)控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)支腿伸縮，并向控制模塊反饋支腿的實(shí)際伸長(zhǎng)長(zhǎng)度所對(duì)應(yīng)的電機(jī)編碼器位置。

7.一種承載底座動(dòng)態(tài)調(diào)平控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

實(shí)時(shí)獲取承載底座的傾斜角度；

判斷承載底座是否符合預(yù)設(shè)精度要求，若否，則獲取各支腿長(zhǎng)度并計(jì)算出平均長(zhǎng)度，

計(jì)算各支腿長(zhǎng)度與支腿平均長(zhǎng)度的差值并轉(zhuǎn)換為各自的位移量，并重新開始獲取承載底座傾斜角度。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種承載底座動(dòng)態(tài)調(diào)平控制方法，其特征在于，在獲取各支腿的位移量后，判斷支腿是否超出最大行程，若是，則停止伸長(zhǎng)并發(fā)出報(bào)警，若否，則支腿執(zhí)行位移量的伸縮。

9.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，其特征在于，包括：

存儲(chǔ)器和處理器；

所述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-5中任意一項(xiàng)所述的承載底座調(diào)平控制方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，其特征在于，該指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至5中任意一項(xiàng)所述的承載底座調(diào)平控制方法的步驟。