[發(fā)明專利]一種基于三軸加速度傳感器的汽車碰撞檢測方法與系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110064220.0
• 申請日: 2021-01-18
• 公開（公告）號: CN112829703B
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 羅寧;陳文創(chuàng);李聰;蔣偉軍;吳捷俊
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市幾米物聯(lián)有限公司
• 主分類號: B60R21/013
• 分類號: B60R21/013;G01P15/18
• 代理公司: 深圳市科吉華烽知識產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙) 44248
• 代理人: 胡吉科

本發(fā)明提供了一種基于三軸加速度傳感器的汽車碰撞檢測方法，包括以下步驟：S1、設(shè)備校準(zhǔn)；S2、根據(jù)三軸的權(quán)重計(jì)算合加速度的變化值；S3、計(jì)算碰撞特征量；S4、碰撞判斷。本發(fā)明還提供了一種基于三軸加速度傳感器的汽車碰撞檢測系統(tǒng)。本發(fā)明的有益效果是：降低了誤報(bào)及漏報(bào)的概率，既可以檢測正常路況行駛的碰撞情況，也能檢測停車靜止時(shí)碰撞的情況。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及汽車碰撞檢測方法，尤其涉及一種基于三軸加速度傳感器的汽車碰撞檢測方法與系統(tǒng)。

背景技術(shù)

傳統(tǒng)的車輛碰撞檢測技術(shù)主要是通過車輛行駛速度、三軸加速度等車輛行駛信息來判斷車輛是否發(fā)生碰撞，容易產(chǎn)生誤報(bào)或者漏報(bào)，準(zhǔn)確度不高；并且，需要結(jié)合速度信息判斷，只能檢測行駛中的車輛，而不能檢測處于靜止時(shí)的車輛，例如停車時(shí)被撞事件。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的問題，本發(fā)明提供了一種基于三軸加速度傳感器的汽車碰撞檢測方法與系統(tǒng)。

本發(fā)明提供了一種基于三軸加速度傳感器的汽車碰撞檢測方法，包括以下步驟：

S1、設(shè)備校準(zhǔn)，通過三軸加速度傳感器連續(xù)采集多組加速度值，計(jì)算出三軸平均值，根據(jù)三軸平均值計(jì)算出三軸的權(quán)重；

S2、根據(jù)三軸的權(quán)重計(jì)算合加速度的變化值；

S3、計(jì)算碰撞特征量，用滑動窗口維護(hù)連續(xù)(2N-1)個合加速度的變化值，并將第一個至第N個合加速度的變化值采用最小二乘法擬合為左邊直線，獲得左邊的直線斜率k_l，將第N個至第(2N-1)個合加速度的變化值采用最小二乘法擬合為右邊直線，獲得右邊的直線斜率k_r，其中N為特征量個數(shù)；

S4、碰撞判斷，用直線斜率判斷是否滿足碰撞特征峰的條件，假設(shè)設(shè)置的斜率閾值為K，則滿足以下條件

為檢測到一個碰撞事件。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，在步驟S1中，在車輛靜止時(shí)，連續(xù)采集多組加速度值，計(jì)算出三軸平均值(x₀,y₀,z₀)；

根據(jù)三軸平均值計(jì)算三軸的權(quán)重(p_x,p_y,p_z)，計(jì)算公式如下：

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，在步驟S2中，完成校準(zhǔn)后，后續(xù)采集的每組三軸數(shù)據(jù)(x_i,y_i,z_i),根據(jù)權(quán)重計(jì)算三軸數(shù)據(jù)變化量(Δx,Δy,Δz),最后變化量的矢量和為合加速度的變化值ΔA，輸入到判斷模塊，合加速度的變化值ΔA采用如下公式計(jì)算：

Δx＝p_x(x_i-x₀)

Δy＝p_y(y_i-y₀)

Δz＝p_z(z_i-z₀)

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，在步驟S4中，用最小二乘法直接計(jì)算n個點(diǎn)的斜率k：

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，N∈[3,9]。

本發(fā)明還提供了一種基于三軸加速度傳感器的汽車碰撞檢測系統(tǒng)，

用于實(shí)現(xiàn)如上述中任一項(xiàng)所述的方法。