[發(fā)明專利]一種對(duì)象檢測(cè)方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110063318.4
• 申請(qǐng)日: 2021-01-18
• 公開（公告）號(hào): CN112733773A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周云松;何園;王誠(chéng);李弘揚(yáng);蔣沁宏
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海商湯智能科技有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06K9/46;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11889
• 代理人: 吳迪

本公開提供了一種對(duì)象檢測(cè)方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，本公開實(shí)施例通過拍攝的目標(biāo)圖像獲取攝像裝置的姿態(tài)變化信息，進(jìn)而利用姿態(tài)變化信息對(duì)目標(biāo)圖像的初始圖像特征進(jìn)行修正，實(shí)現(xiàn)了修正得到的目標(biāo)圖像特征與標(biāo)準(zhǔn)姿態(tài)下的攝像裝置所拍攝的圖像的圖像特征一致，繼而利用該目標(biāo)圖像特征進(jìn)行對(duì)象檢測(cè)，能夠提高檢測(cè)得到的位姿信息的準(zhǔn)確性和可靠性。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種對(duì)象檢測(cè)方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

目前應(yīng)用于自動(dòng)駕駛領(lǐng)域中的單目3D目標(biāo)檢測(cè)技術(shù)，在固定的相機(jī)坐標(biāo)系下已經(jīng)具有十分可靠的檢測(cè)精度，但是，在自動(dòng)駕駛的實(shí)際應(yīng)用中，受路面的整齊度以及坡度的影響，單目相機(jī)的姿態(tài)在拍攝行駛過程中的路面圖像時(shí)將發(fā)生改變，進(jìn)而將引起相機(jī)坐標(biāo)系的改變。

基于已改變的相機(jī)坐標(biāo)系繼續(xù)對(duì)物體進(jìn)行檢測(cè)，檢測(cè)結(jié)果的精度將會(huì)下降，進(jìn)而將產(chǎn)生單目3D目標(biāo)檢測(cè)的可靠性和精準(zhǔn)性降低的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本公開實(shí)施例至少提供一種對(duì)象檢測(cè)方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

第一方面，本公開實(shí)施例提供了一種對(duì)象檢測(cè)方法，包括：

獲取目標(biāo)圖像；

基于所述目標(biāo)圖像，確定拍攝所述目標(biāo)圖像的攝像裝置在拍攝所述目標(biāo)圖像的過程中的姿態(tài)變化信息；

基于所述姿態(tài)變化信息對(duì)所述目標(biāo)圖像的初始圖像特征進(jìn)行修正，得到所述目標(biāo)圖像的目標(biāo)圖像特征；

基于所述目標(biāo)圖像特征，確定所述目標(biāo)圖像中的對(duì)象的位姿信息。

通過拍攝的目標(biāo)圖像獲取攝像裝置的姿態(tài)變化信息，對(duì)目標(biāo)圖像的初始圖像特征進(jìn)行修正，從而避免了攝像裝置的位姿變化對(duì)圖像特征的影響，也就是說，得到的各個(gè)目標(biāo)圖像特征都在同一位姿下，不再受攝像裝置的位姿的影響，繼而在利用該目標(biāo)圖像特征進(jìn)行對(duì)象檢測(cè)時(shí)，能夠提高對(duì)象檢測(cè)的準(zhǔn)確性和可靠性。

在一種可能的實(shí)施方式中，所述基于所述目標(biāo)圖像，確定拍攝所述目標(biāo)圖像的攝像裝置在拍攝所述目標(biāo)圖像的過程中的姿態(tài)變化信息，包括：

基于所述目標(biāo)圖像的初始圖像特征，確定所述目標(biāo)圖像中的地平線信息；

基于所述地平線信息，確定所述攝像裝置在拍攝所述目標(biāo)圖像的過程中的姿態(tài)變化信息。

利用地平線信息能夠較為準(zhǔn)確地確定攝像裝置的姿態(tài)變化信息，利用該姿態(tài)變化信息能夠提高對(duì)象檢測(cè)的準(zhǔn)確性。

在一種可能的實(shí)施方式中，所述地平線信息包括地平線的位置信息；所述姿態(tài)變化信息包括所述攝像裝置在水平面上的第一旋轉(zhuǎn)角度信息；

所述基于所述地平線信息，確定所述攝像裝置在拍攝所述目標(biāo)圖像的過程中的姿態(tài)變化信息，包括：

基于所述地平線的位置信息，確定所述攝像裝置的所述第一旋轉(zhuǎn)角度信息。

這樣，基于目標(biāo)圖像中地平線的位置信息能夠較為準(zhǔn)確的確定攝像裝置在水平面上的角度變化。

在一種可能的實(shí)施方式中，所述地平線信息包括消失點(diǎn)的位置信息；所述姿態(tài)變化信息包括所述攝像裝置在豎直平面上的第二旋轉(zhuǎn)角度信息；

所述基于所述地平線信息，確定所述攝像裝置在拍攝所述目標(biāo)圖像的過程中的姿態(tài)變化信息，包括：

基于所述消失點(diǎn)的位置信息，確定所述攝像裝置的所述第二旋轉(zhuǎn)角度信息。

這樣，基于目標(biāo)圖像中消失點(diǎn)的位置信息，能夠較為準(zhǔn)確地確定攝像裝置在豎直平面上的角度變化。

在一種可能的實(shí)施方式中，所述基于所述目標(biāo)圖像特征，確定所述目標(biāo)圖像中的對(duì)象的位姿信息，包括：