[發(fā)明專(zhuān)利]一種具有三軸補(bǔ)償機(jī)構(gòu)的工件抓取裝置

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110063159.8
• 申請(qǐng)日: 2021-01-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112720555A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-04-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王國(guó)強(qiáng);衣本強(qiáng);王國(guó)華;曹參參;華楠;姜國(guó)勇
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 大連順誠(chéng)自動(dòng)化設(shè)備有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J15/08
• 分類(lèi)號(hào): B25J15/08
• 代理公司: 大連智高專(zhuān)利事務(wù)所(特殊普通合伙) 21235
• 代理人: 趙志雄

本發(fā)明公開(kāi)了一種具有三軸補(bǔ)償機(jī)構(gòu)的工件抓取裝置，屬于自動(dòng)化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。Z軸浮動(dòng)補(bǔ)償氣缸連接機(jī)構(gòu)連板，Z軸浮動(dòng)補(bǔ)償氣缸的輸出端連接滑塊a，所述滑塊a滑動(dòng)連接位于立板上的導(dǎo)軌a，立板底部連接上板，上板上設(shè)有夾緊氣缸a，夾緊氣缸a連接相對(duì)設(shè)置的兩個(gè)夾爪。本發(fā)明的有益效果是：通過(guò)三軸上的浮動(dòng)補(bǔ)償，使抓手適應(yīng)并消除存在的差異量，順利完成抓取放置工作，增強(qiáng)抓手的穩(wěn)定性，實(shí)現(xiàn)抓取的精確度，一個(gè)機(jī)械手上設(shè)置兩套夾緊機(jī)構(gòu)，提高抓取效率，節(jié)省節(jié)拍。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種具有三軸補(bǔ)償機(jī)構(gòu)的工件抓取裝置，屬于自動(dòng)化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

汽車(chē)底盤(pán)安裝托盤(pán)作業(yè)中，會(huì)有不同種類(lèi)或規(guī)格的底盤(pán)，需要機(jī)器人抓取不同的支點(diǎn)和擰緊點(diǎn)單元，更換到底盤(pán)支撐托盤(pán)的指定位置上，操作頻率及數(shù)量大，實(shí)際工作環(huán)境中，存在底盤(pán)放置平臺(tái)高低不平、抓取的底盤(pán)尺寸存在差異等問(wèn)題，造成機(jī)械抓手無(wú)法順利完成底盤(pán)工件的抓取工作。

發(fā)明內(nèi)容

為解決現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，本發(fā)明的目的是提供一種保證抓取工作能夠順利完成的具有三軸補(bǔ)償機(jī)構(gòu)的工件抓取裝置。

本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種具有三軸補(bǔ)償機(jī)構(gòu)的工件抓取裝置，連接法蘭連接機(jī)構(gòu)連板，Z軸浮動(dòng)補(bǔ)償氣缸連接機(jī)構(gòu)連板，Z軸浮動(dòng)補(bǔ)償氣缸的輸出端連接滑塊a，所述滑塊a滑動(dòng)連接位于立板上的導(dǎo)軌a，立板底部連接上板，上板上設(shè)有夾緊氣缸a，夾緊氣缸a連接相對(duì)設(shè)置的兩個(gè)夾爪，T型連接件頂部位于兩個(gè)所述夾爪之間，T型連接件與下板連接，下板上設(shè)有與導(dǎo)軌b滑動(dòng)連接的滑塊b，所述導(dǎo)軌b位于中板上，所述中板上設(shè)有導(dǎo)軌c，上板上的滑塊c滑動(dòng)連接于導(dǎo)軌c上，下板上固定有夾緊氣缸b，夾緊氣缸b通過(guò)連接板連接夾緊爪。

所述連接板與夾緊爪之間連接有加強(qiáng)連板a。

所述立板與上板之間連接有加強(qiáng)連板b。

所述T型連接件連接于下板側(cè)中部。

所述Z軸浮動(dòng)補(bǔ)償氣缸有兩個(gè)，對(duì)稱(chēng)設(shè)置于機(jī)構(gòu)連板上。

所述機(jī)構(gòu)連板通過(guò)連接法蘭連接工業(yè)機(jī)器人。

本發(fā)明的有益效果是：通過(guò)三軸上的浮動(dòng)補(bǔ)償，使抓手適應(yīng)并消除存在的差異量，順利完成抓取放置工作，增強(qiáng)抓手的穩(wěn)定性，實(shí)現(xiàn)抓取的精確度，一個(gè)機(jī)械手上設(shè)置兩套夾緊機(jī)構(gòu)，提高抓取效率，節(jié)省節(jié)拍。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明局部放大圖。

圖中附圖標(biāo)記如下：1、連接法蘭，2、Z軸浮動(dòng)補(bǔ)償氣缸，3、立板，4、導(dǎo)軌a，5、上板，6、夾緊氣缸a，7、夾爪，8、T型連接件，9、下板，10、導(dǎo)軌b，11、滑塊b，12、中板，13、導(dǎo)軌c，14、滑塊c，15、夾緊氣缸b，16、連接板，17、夾緊爪，18、加強(qiáng)連板a，19、加強(qiáng)連板b，20、機(jī)構(gòu)連板。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖1-2對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步說(shuō)明：

一種具有三軸補(bǔ)償機(jī)構(gòu)的工件抓取裝置，連接法蘭1連接機(jī)構(gòu)連板20，Z軸浮動(dòng)補(bǔ)償氣缸2連接機(jī)構(gòu)連板20，Z軸浮動(dòng)補(bǔ)償氣缸2的輸出端連接滑塊a，所述滑塊a滑動(dòng)連接位于立板3上的導(dǎo)軌a4，立板3底部連接上板5，上板5上設(shè)有夾緊氣缸a6，夾緊氣缸a6連接相對(duì)設(shè)置的兩個(gè)夾爪7，T型連接件8頂部位于兩個(gè)所述夾爪7之間，T型連接件8與下板9連接，下板9上設(shè)有與導(dǎo)軌b10滑動(dòng)連接的滑塊b11，所述導(dǎo)軌b10位于中板12上，所述中板12上設(shè)有導(dǎo)軌c13，上板5上的滑塊c14滑動(dòng)連接于導(dǎo)軌c13上，下板9上固定有夾緊氣缸b15，夾緊氣缸b15通過(guò)連接板16連接夾緊爪17。所述連接板16與夾緊爪17之間連接有加強(qiáng)連板a18。所述立板3與上板5之間連接有加強(qiáng)連板b19。所述T型連接件8連接于下板9側(cè)中部。所述Z軸浮動(dòng)補(bǔ)償氣缸2有兩個(gè)，對(duì)稱(chēng)設(shè)置于機(jī)構(gòu)連板20上。所述機(jī)構(gòu)連板20通過(guò)連接法蘭1連接工業(yè)機(jī)器人。

本發(fā)明工作原理如下：