[發明專利]對車輛轉向進行修改的系統和方法

有效

• 申請號: 202110062529.6
• 申請日: 2021-01-18
• 公開（公告）號: CN113135228B
• 公開（公告）日: 2023-08-18
• 發明（設計）人: A·曼納瓦
• 申請（專利權）人: 操縱技術IP控股公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D101/00;B62D137/00
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 石海霞;金鵬

1.一種轉向系統，包括：

處理器；以及

包括指令的存儲器，所述指令在由所述處理器執行時使所述處理器：

接收齒條力估計數據；

接收與所述轉向系統相關聯的車輛的車輛速度數據；

將所述齒條力估計數據分類為與頻率范圍相關聯的對應的齒條力估計部分；

基于至少一個齒條力估計部分和所述車輛速度數據，估計齒條力值；以及

至少基于所述齒條力值來控制車輛轉向。

2.根據權利要求1所述的轉向系統，其中，與第一齒條力估計部分相關聯的第一頻率范圍包括小于2赫茲的頻率。

3.根據權利要求1所述的轉向系統，其中，與第二齒條力估計部分相關聯的第二頻率范圍包括在2赫茲和8赫茲之間的頻率。

4.根據權利要求1所述的轉向系統，其中，與第三齒條力估計部分相關聯的第三頻率范圍包括在8赫茲和15赫茲之間的頻率。

5.根據權利要求1所述的轉向系統，其中，所述齒條力估計數據對應于觀察器。

6.根據權利要求1所述的轉向系統，其中，所述齒條力估計數據對應于自行車模型。

7.根據權利要求1所述的轉向系統，其中，所述指令還使所述處理器：將插值應用于所述至少一個齒條力估計部分，以估計所述齒條力值。

8.根據權利要求7所述的轉向系統，其中，所述指令還使所述處理器：在對所述至少一個齒條力估計部分進行濾波之后將所述插值應用于所述至少一個齒條力估計部分。

9.一種用于轉向系統的方法，包括：

接收齒條力估計數據；

接收車輛的車輛速度數據；

將所述齒條力估計數據分類為與頻率范圍相關聯的對應的齒條力估計部分；

基于至少一個齒條力估計部分和所述車輛速度數據，估計齒條力值；以及

至少基于所述齒條力值來控制車輛轉向。

10.根據權利要求9所述的方法，其中，與第一齒條力估計部分相關聯的第一頻率范圍包括小于2赫茲的頻率。

11.根據權利要求9所述的方法，其中，與第二齒條力估計部分相關聯的第二頻率范圍包括在2赫茲和8赫茲之間的頻率。

12.根據權利要求9所述的方法，其中，與第三齒條力估計部分相關聯的第三頻率范圍包括在8赫茲和15赫茲之間的頻率。

13.根據權利要求9所述的方法，其中，所述齒條力估計數據對應于觀察器。

14.根據權利要求9所述的方法，其中，所述齒條力估計數據對應于自行車模型。

15.根據權利要求9所述的方法，還包括：將插值應用于所述至少一個齒條力估計部分，以估計所述齒條力值。

16.根據權利要求15所述的方法，還包括：在對所述至少一個齒條力估計部分進行濾波之后將所述插值應用于所述至少一個齒條力估計部分。