[發明專利]一種車輛的轉向控制方法和轉向控制系統

有效

• 申請號: 202110062511.6
• 申請日: 2021-01-18
• 公開（公告）號: CN112678068B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 袁浩;祁建偉;廖輝;劉文鑫;孟繁陽;周燕;韓昆;張偉峰
• 申請（專利權）人: 浙江吉利控股集團有限公司;浙江吉利新能源商用車集團有限公司;浙江吉利新能源商用車發展有限公司;山西吉利新能源商用車有限公司
• 主分類號: B62D12/00
• 分類號: B62D12/00;B62D6/00;B62D101/00
• 代理公司: 北京智匯東方知識產權代理事務所(普通合伙) 11391
• 代理人: 康正德

本發明提供了一種車輛的轉向控制方法和轉向控制系統，涉及車輛底盤領域。本發明的車輛包括至少一個車廂，車廂包括沿前后方向間隔排列的至少兩個車軸，本發明先在車輛開始轉向時獲取車輛的車速以及在車輛的行駛方向上處于最前端的第一車軸的轉向角，第一車軸與車輛的方向盤連接，方向盤處于行駛方向上的前端；然后根據行駛方向上的第N?1個車軸的實際轉向角和車輛的當前車速計算相鄰地位于第N?1個車軸后方的第N個車軸的目標轉向角，并按照計算出的目標轉向角對第N個車軸的轉向角進行調節；其中，N為大于等于2的正整數。因此，本發明通過上述控制策略可以使得各軸按照各自的目標轉向角獨自轉向，從而可以降低車身轉彎半徑及橫掃面積。

技術領域

本發明涉及車輛底盤領域，特別是涉及一種車輛的轉向控制方法和轉向控制系統。

背景技術

隨著城鎮化快速發展，人們生活區域半徑日益增大，公共出行需求日益增多，因此對公共交通運量提出更大的需求。現代城市交通系統主要有地鐵、有軌列車和公交車。

其中，地鐵和有軌電車采用多箱體鉸接通過鋪設的軌道導向，使車輛按既定的軌道和站點行駛停靠，地鐵、有軌列車雖然運量大，但投入成本巨大，站點固定，需要鋪設專用軌道和建設專用電力系統支持。

公交車對于大運量的解決方案是采用雙車廂鉸接客車和雙層客車。雙車廂鉸接客車采用傳統單軸轉向，通過向后增加一節鉸接車廂，雙層客車通過向上增加一層車廂。都是以在不改變傳動客車行駛結構技術上，通過增加箱體來增加運量。其中，雙車廂鉸接客車單轉向軸因受車身長度影響其通過性較差，轉彎半徑及橫掃面積變大。雙層客車因受車身高度影響及上下客效率較差，停靠站時間變長，易造成站點擁堵。

發明內容

本發明第一方面的目的是要提供一種車輛的轉向控制方法，解決現有技術中車輛在轉向時轉向半徑較大，不容易轉向的技術問題。

本發明第一方面的進一步目的是要避免車輛掉頭橫掃面積過大。

本發明第二方面的目的是要提供一種車輛的轉向控制系統。

根據本發明第一方面的目的，本發明提供了一種車輛的轉向控制方法，所述車輛包括至少一個車廂，所述車廂包括沿前后方向間隔排列的至少兩個車軸，所述轉向控制方法包括：

在車輛開始轉向時獲取所述車輛的車速以及在所述車輛的行駛方向上處于最前端的第一車軸的轉向角，所述第一車軸與所述車輛的方向盤連接，所述方向盤處于所述行駛方向上的前端；

根據所述行駛方向上的第N-1個車軸的實際轉向角和所述車輛的當前車速計算相鄰地位于所述第N-1個車軸后方的第N個車軸的目標轉向角，并按照計算出的目標轉向角對第N個車軸的轉向角進行調節；其中，

N為大于等于2的正整數。

可選地，所述車輛包括至少兩個車廂，根據所述行駛方向上的第M-1個車廂的位于最后端的車軸的實際轉向角和所述車輛的當前車速計算第M個車廂的位于最前端的車軸的目標轉向角，并按照計算出的目標轉向角對第M個車廂的位于最前端的車軸進行調節，其中，

M為大于等于2的正整數。

可選地，所述車輛包括至少兩個車廂，根據所述行駛方向上的第M-1個車廂和第M個車廂之間的鉸接盤的實際轉向角和所述車輛的當前車速計算第M個車廂的位于最前端的車軸的目標轉向角，并按照計算出的目標轉向角對第M個車廂的位于最前端的車軸進行調節，其中，

M為大于等于2的正整數。

可選地，還包括：

獲取所述車輛的最后一根車軸的實際轉向角；

在所述實際轉向角與計算的目標轉向角不一致時再次對最后一根車軸進行調節，以使得所述實際轉向角與所述目標轉向角一致。