[發明專利]一種雙側同步夾放式機械臂

有效

• 申請號: 202110062168.5
• 申請日: 2021-01-18
• 公開（公告）號: CN112894858B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: 陳長卿;何麗瑾;姚愛萍;徐雪梅;阮倩嵐;鄭濤;朱建錫;王濤;費焱;邊曉東;陳斌;劉丹;楊俊;趙東緒;張一為
• 申請（專利權）人: 金華萬得福日用品股份有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08;B25J18/00
• 代理公司: 金華市婺實專利代理事務所(普通合伙) 33340
• 代理人: 胡恩晗

1.一種雙側同步夾放式機械臂，其特征在于：它包括用于將物件運輸到第一工位上的運輸部件、用于將物件從第一工位運送到第二工位上的雙側同步夾放裝置、設置在雙側同步夾放裝置上并用于夾持工件的夾具部件(10)，其中：所述的運輸部件包括運輸支架(22)、平行轉動設置在運輸支架(22)上的兩個運輸輥輪(23)、套設在兩個運輸輥輪(23)上的運輸傳送帶(24)、相對于運輸支架(22)固定設置且輸出軸與其中一個運輸輥輪(23)對接的運輸驅動元件(25)，運輸傳送帶(24)的內壁間隔設有若干內齒(26)，與運輸驅動元件(25)的輸出軸對接的運輸輥輪(23)上設有一個外齒(27)，外齒(27)能嵌入于內齒(26)中以帶動運輸傳送帶(24)產生運輸功效，相鄰兩個內齒(26)的間距與運輸輥輪(23)的外圈周長的一半相等，以使得外齒(27)與上一個內齒(26)脫離后能繼續嵌入于下一個內齒(26)中，運輸支架(22)上還固定設有工位引導板(34)，工位引導板(34)位于運輸傳送帶側旁的第一工位處，運輸傳送帶將工件運輸后送入到工位引導板(34)上，工位引導板(34)包括傾斜設置的傾斜板和垂直設置在傾斜板端部的擋位板，傾斜板的最高位置處與運輸傳送帶邊緣對接；所述的夾具部件(10)包括夾塊(28)、固定設置在夾塊(28)側向的夾桿(29)、固定設置在夾桿(29)外端的擋塊(30)、相對于夾桿(29)滑動設置的退位桿(31)、固定設置在退位桿(31)外端的夾片(32)，夾桿(29)上橫向開設有滑孔，滑孔穿過擋塊(30)，退位桿(31)滑動設置在滑孔內，退位桿(31)上還套設有緩沖彈簧(33)，緩沖彈簧(33)的兩端分別貼于擋塊(30)和夾片(32)上；所述的雙側同步夾放裝置包括固定設置的轉動驅動元件(1)、固定設置在轉動驅動元件(1)的輸出軸端部的支撐板塊(2)、相互對稱且一端端部固定設置在支撐板塊(2)兩側的四個引導支架(3)、固定設置在引導支架(3)另一端端部的托軸架(4)、轉動設置在托軸架(4)上的支架軸體(5)、轉動設置在支撐板塊(2)上的中軸體(6)、分別固定設置在中軸體(6)兩端端部和兩個支架軸體(5)之間的兩個驅動擺軸(7)、轉動套設在驅動擺軸(7)上的驅動擺件(8)、水平滑動設置在支撐板塊(2)上并用于安裝夾具部件(10)的四個滑體(9)，轉動驅動元件(1)單次運作后使其輸出軸轉動180°，轉動驅動元件(1)的輸出軸豎向設置，支撐板塊(2)水平設置，引導支架(3)呈條狀弧形，四個引導支架(3)以兩兩對稱的形式設置在支撐板塊(2)的前后端，處于引導支架(3)同一端的兩個支撐板塊(2)之間左右對稱設置，四個引導支架(3)的豎向投影處于一虛擬“8”字上，引導支架(3)的內壁開設有弧形條狀的引導槽(11)，該引導槽(11)的橫截面為圓的一部分且該橫截面大于半圓，托軸架(4)具有兩個分別固定在支撐板塊(2)同側的兩個引導支架(3)的端部，托軸架(4)的中心處橫向穿透開設有穿孔，支架軸體(5)轉動設置在穿孔內，支撐板塊(2)上橫向穿有開設有通孔，中軸體(6)轉動設置在通孔內，通孔與兩個穿孔同軸，中軸體(6)和兩個支架軸體(5)共線，驅動擺軸(7)上固定套設有兩個限位環體(12)，驅動擺軸(7)為規整圓柱體形狀且兩個限位環體(12)的中心點即為驅動擺軸(7)的中心點，驅動擺軸(7)的兩端端部中心對稱設置有兩個垂塊(13)，垂塊(13)與驅動擺軸(7)垂向固定設置，兩個垂塊(13)的端面分別與支架軸體(5)、中軸體(6)以傾斜的角度固定對接，使驅動擺軸(7)與支架軸體(5)、中軸體(6)相對傾斜，同時驅動擺軸(7)的中心點處于支架軸體(5)、中軸體(6)的虛擬中軸線上，其中一個托軸架(4)的底面延伸固定設有支架板(14)，支架板(14)上固定設有單次運作后使其輸出軸轉動180°的夾放驅動元件(15)，夾放驅動元件(15)的輸出軸與該托軸架(4)上的支架軸體(5)對接，驅動擺件(8)為規整對稱形狀，驅動擺件(8)的中心處穿有開設有套孔，驅動擺件(8)通過該套孔轉動套設在驅動擺軸(7)上且夾貼于兩個限位環體(12)之間，驅動擺件(8)的兩端分別設有引導桿(16)，引導桿(16)的端部設有與引導槽(11)尺寸一致的引導球(17)，驅動擺件(8)的兩端引導球(17)分別活動嵌入在引導槽(11)內，在引導槽(11)的大于半圓橫截面設計下使引導球(17)不會從引導槽(11)中脫離，支撐板塊(2)同側的兩個引導支架(3)上的引導槽(11)處于一虛擬圓上，該虛擬圓的直徑即為兩端引導球(17)的間距，且該虛擬圓的虛擬中心點即為驅動擺軸(7)的中心點，支撐板塊(2)上還橫向穿透開設有兩條滑槽(18)，兩條滑槽(18)相對于通孔所在的豎向虛擬線對稱，四個滑體(9)中有兩個滑體(9)滑動設置在一條滑槽(18)內而另外兩個滑體(9)滑動設置在另一條滑槽(18)內，滑槽(18)的底部設有條槽(19)，條槽(19)與滑槽(18)連通，滑體(9)的側部設有臂桿(20)，臂桿(20)滑動設置在滑槽(18)，臂桿(20)的外端延伸至條槽(19)的下方，夾具部件(10)設置在臂桿(20)端部，滑體(9)朝向滑槽(18)外的一面中心處設有第一球接孔，驅動擺件(8)朝向支撐板塊(2)的一面中心對稱開設有兩個第二球接孔，相對設置的第一球接孔與第二球接孔之間均設有球接桿(21)，球接桿(21)的兩端均設有球頭并通過該球頭與第一球接孔、第二球接孔完成球面鉸接，中軸體(6)轉動的過程中處于支撐板塊(2)兩側的驅動擺軸(7)始終對稱。