[發明專利]封閉件自動查驗和處理裝置及方法

在審

• 申請號: 202110062101.1
• 申請日: 2021-01-18
• 公開（公告）號: CN114689579A
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發明（設計）人: 陳志強;崔錦;彭志;胡斌;李金路;劉夢晨
• 申請（專利權）人: 清華大學;同方威視技術股份有限公司
• 主分類號: G01N21/84
• 分類號: G01N21/84;G01N21/01;B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 周永紅

1.一種封閉件自動查驗和處理裝置，包括：

可移動載體，所述可移動載體具有機械臂；

定位單元，所述定位單元設置在所述可移動載體上，并被配置成確定所述封閉件的位置；以及

控制單元，所述控制單元被配置成接收來自所述定位單元所確定的所述封閉件的位置，以及引導所述機械臂朝向所確定的所述封閉件的位置運動以抓握所述封閉件，并控制所述機械臂對所述封閉件進行處理。

2.根據權利要求1所述的封閉件自動查驗和處理裝置，還包括：

圖像采集單元，所述圖像采集單元設置在所述可移動載體上，并被配置成采集所述封閉件的圖像；以及

智能識別單元，所述智能識別單元被配置成接收所述圖像采集單元所采集的圖像并識別所述圖像中的封閉件上的封閉件標識，以及將所識別出的封閉件標識與目標封閉件標識進行比對，

所述控制單元還被配置成接收來自所述智能識別單元的比對結果，并基于所述比對結果控制所述機械臂對所述封閉件進行處理。

3.根據權利要求2所述的封閉件自動查驗和處理裝置，其中，所述智能識別單元被配置成基于所述圖像采集單元所采集的所述封閉件的圖像判斷所述封閉件是否正常。

4.根據權利要求3所述的封閉件自動查驗和處理裝置，其中，所述圖像采集單元還被配置成在所述機械臂對所述封閉件進行處理之前采集被封閉對象的圖像，所述智能識別單元被配置成接收來自所述圖像采集單元所采集的關于所述被封閉對象的圖像，并基于該圖像判斷所述被封閉對象是否正常。

5.根據權利要求4所述的封閉件自動查驗和處理裝置，還包括數據傳輸單元，所述數據傳輸單元被配置成將所述比對結果、所述封閉件是否正常的判斷結果以及所述被封閉對象是否正常的判斷結果上傳至集中管理中心，以供工作人員作出對所述封閉件的處理結果，所述控制單元還被配置成接收所述處理結果并基于所述處理結果控制所述機械臂對所述封閉件進行處理。

6.根據權利要求5所述的封閉件自動查驗和處理裝置，其中，所述圖像采集單元還被配置成采集所述機械臂對所述封閉件進行處理的圖像，所述封閉件自動查驗和處理裝置還包括存儲器，所述存儲器被配置成存儲所述圖像采集單元所采集的所述封閉件的圖像以及所述機械臂對所述封閉件進行處理的圖像。

7.根據權利要求2所述的封閉件自動查驗和處理裝置，其中，所述圖像采集單元還被配置成引導所述機械臂調整所述封閉件的姿態，以便于所述圖像采集單元采集所述封閉件上的封閉件標識的圖像。

8.根據權利要求1-7中任一項所述的封閉件自動查驗和處理裝置，其中，所述定位單元包括激光掃描儀、雙目視覺傳感器、結構光傳感器和TOF傳感器中的至少一者。

9.一種封閉件自動查驗和處理方法，所述方法包括：

通過設置在可移動載體上的定位單元確定所述封閉件的位置；

控制單元接收來自所述定位單元所確定的所述封閉件的位置，并引導機械臂朝向所確定的所述封閉件的位置運動以抓握所述封閉件；以及

所述控制單元控制所述機械臂對所述封閉件進行處理。

10.根據權利要求9所述的封閉件自動查驗和處理方法，還包括：

通過圖像采集單元采集所述封閉件的圖像；

智能識別單元接收所述圖像采集單元所采集的所述封閉件的圖像并識別所述圖像中的封閉件上的封閉件標識，然后將所識別出的封閉件標識與目標封閉件標識進行比對；以及

所述控制單元接收來自所述智能識別單元的比對結果，并基于所述比對結果控制所述機械臂對所述封閉件進行處理。

11.根據權利要求10所述的封閉件自動查驗和處理方法，還包括：所述智能識別單元基于所述圖像采集單元所采集的所述封閉件的圖像判斷所述封閉件是否正常，所述控制單元接收來自所述智能識別單元的關于封閉件是否正常的判斷結果，并基于該判斷結果和所述比對結果控制所述機械臂對所述封閉件進行處理。