[發明專利]一種多余度飛機管理計算機軟件空中加載方法

在審

• 申請號: 202110060803.6
• 申請日: 2021-01-18
• 公開（公告）號: CN112783523A
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 張波;王欽;郭波;何根;楊清平;肖涵
• 申請（專利權）人: 四川騰盾科技有限公司
• 主分類號: G06F8/65
• 分類號: G06F8/65;G06F9/445
• 代理公司: 成都九鼎天元知識產權代理有限公司 51214
• 代理人: 徐靜

1.一種多余度飛機管理計算機軟件空中加載方法，其特征在于，包括如下步驟：

(1)通過遙控數據鏈路向無人機的多個余度板卡發送新代碼；

(2)每個余度板卡按順序對新代碼分別進行加載，并由非當前正在加載的余度板卡執行無人機飛行控制；

(3)每個余度板卡加載新代碼完畢后進行新代碼軟件運行時同步；

(4)所有余度板卡完成新代碼軟件運行時同步后，無人機以新代碼的飛行特征進行正常飛行和任務執行。

2.根據權利要求1所述的多余度飛機管理計算機軟件空中加載方法，其特征在于，步驟(1)中通過遙控數據鏈路向無人機的多個余度板卡發送新代碼的方法為：地面站通過遙控數據鏈路向無人機的多個余度板卡發送新代碼，經過多個余度板卡接收、整合和校驗后獲取到完整的新代碼，然后將所述完整的新代碼存儲到特定同享內存區域并設定新代碼已獲取標識。

3.根據權利要求2所述的多余度飛機管理計算機軟件空中加載方法，其特征在于，步驟(2)中由非當前正在加載的余度板卡執行無人機飛行控制的方法為：當一個余度板卡正在加載時，該余度板卡不再參與控制表決和輸出：若該余度板卡不是最后一個加載的余度板卡，則飛機控制由其它未加載的余度板卡執行；若該余度板卡是最后一個加載的余度板卡，則飛機控制由其它已經加載新代碼且完成新代碼軟件運行時同步的余度板卡執行。

4.根據權利要求3所述的多余度飛機管理計算機軟件空中加載方法，其特征在于，步驟(2)中每個余度板卡對新代碼分別進行加載的方法為：

(21)當前待加載的余度板卡檢查到更換代碼指令和新代碼已獲取標識；

(22)切除該余度板卡控制表決和輸出；

(23)該余度板卡重新上電并進入加載引導程序；

(24)加載引導程序從特定同享內存區域搬移新代碼到該余度板卡內存區域；

(25)該余度板卡重新上電并進入新代碼軟件運行時同步。

5.根據權利要求4所述的多余度飛機管理計算機軟件空中加載方法，其特征在于，步驟(21)中當前待加載的余度板卡檢查到更換代碼指令和新代碼已獲取標識后，需要先判斷當前是否存在執行飛行控制的余度板卡：若不存在則立刻退出加載，若存在則執行后續步驟(22)～(25)的加載過程。

6.根據權利要求1所述的多余度飛機管理計算機軟件空中加載方法，其特征在于，步驟(3)中每個余度板卡加載新代碼完畢后進行新代碼軟件運行時同步的方法為：

(31)判斷是否存在已經完成新代碼軟件運行時同步的余度板卡：若不存在已經完成新代碼軟件運行時同步的余度板卡，則認為本余度板卡同步成功，即完成本余度板的新代碼軟件運行時同步；若存在已經完成新代碼軟件運行時同步的余度板卡，則本余度板卡與已經完成新代碼軟件運行時同步的余度板卡進行同步等待；

(32)同步等待執行過程：每個余度板卡受統一的時鐘信號控制，設時鐘信號的時鐘周期為T₁，余度板卡上的軟件執行周期為T₂，則每個余度板卡在每個軟件執行周期中會記錄T₂/T₁個時鐘時隙號，每個時鐘時隙號會按順序編號；由此，在每一個時鐘信號到來時，檢測已經完成新代碼軟件運行時同步的余度板卡的時鐘時隙號是否為起始編號，當時鐘時隙號為起始編號時，認為本余度板卡可以在該時鐘信號的時鐘周期開始啟動新代碼，同步成功；當時鐘時隙號不是起始編號時，則本余度板卡繼續等待下一個時鐘信號時重新執行同步等待過程。

7.根據權利要求6所述的多余度飛機管理計算機軟件空中加載方法，其特征在于，步驟(32)中如果本余度板卡持續一段時間T都沒有完成同步，則同步不成功，并記錄故障。

8.根據權利要求7所述的多余度飛機管理計算機軟件空中加載方法，其特征在于，T＝(T₂/T₁+1)T₁。

9.根據權利要求1所述的多余度飛機管理計算機軟件空中加載方法，其特征在于，步驟(4)中無人機使用所有完成新代碼軟件運行時同步共同執行飛行控制。