[發明專利]一種仿蠕蟲機器人

在審

• 申請號: 202110060072.5
• 申請日: 2021-01-18
• 公開（公告）號: CN112828876A
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 劉玉旺;劉濤;楊晟;李杰;苑婷雯;袁忠秋
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 汪海

1.一種仿蠕蟲機器人，其特征在于：包括伸縮傳動軸(7)以及由下到上依次連接的驅動單元(1)、底部單元盤(2)、第一半圓環組件(3)、中間單元盤(4)、第二半圓環組件(5)和頂部單元盤(6)，所述底部單元盤(2)設有分別對應嚙合的底部徑向驅動齒輪(204)和底部徑向齒條(202)，所述頂部單元盤(6)設有分別對應嚙合的頂部徑向驅動齒輪(604)和頂部徑向齒條(602)，所述底部單元盤(2)設有底部內齒圈(203)，且各個底部徑向驅動齒輪(204)均與所述底部內齒圈(203)嚙合，所述頂部單元盤(6)設有頂部內齒圈(603)，且各個頂部徑向驅動齒輪(604)均與所述頂部內齒圈(603)嚙合，所述伸縮傳動軸(7)依次穿過所述底部單元盤(2)、第一半圓環組件(3)、中間單元盤(4)、第二半圓環組件(5)和頂部單元盤(6)，且所述伸縮傳動軸(7)下部設有底部齒輪(701)與所述底部內齒圈(203)嚙合、上端設有頂部齒輪(702)與所述頂部內齒圈(603)嚙合，所述伸縮傳動軸(7)通過所述驅動單元(1)驅動轉動。

2.根據權利要求1所述的仿蠕蟲機器人，其特征在于：所述驅動單元(1)內部設有電機(101)、驅動齒輪(102)和從動齒輪(104)，其中驅動齒輪(102)通過所述電機(101)驅動轉動并與所述從動齒輪(104)嚙合，所述從動齒輪(104)固裝于所述伸縮傳動軸(7)下端。

3.根據權利要求1所述的仿蠕蟲機器人，其特征在于：所述底部單元盤(2)外側設有底部外環壁(201)、內部設有底部內環壁(205)，且所述底部外環壁(201)和底部內環壁(205)上均設有供底部徑向齒條(202)穿過的通孔，所述底部內齒圈(203)設于所述底部外環壁(201)內側。

4.根據權利要求1所述的仿蠕蟲機器人，其特征在于：所述頂部單元盤(6)外側設有頂部外環壁(601)、內部設有頂部內密封筒(605)，且所述頂部外環壁(601)和頂部內密封筒(605)外圓面上均設有供頂部徑向齒條(602)穿過的通孔，所述頂部內齒圈(603)設于所述頂部外環壁(601)內側。

5.根據權利要求1所述的仿蠕蟲機器人，其特征在于：所述第一半圓環組件(3)包括第一上半圓環(301)、第一下半圓環(302)和第一連桿(303)，其中第一上半圓環(301)上側開口兩端均鉸接于所述中間單元盤(4)邊緣下側，第一下半圓環(302)下端開口兩端均鉸接所述底部單元盤(2)邊緣上側，所述第一上半圓環(301)中間頂端與對應的第一下半圓環(302)中間頂端以及對應第一連桿(303)外端鉸接，所述中間單元盤(4)下側中部設有中間連接柱(401)，所述第一連桿(303)內端均鉸接于所述中間連接柱(401)上。

6.根據權利要求1所述的仿蠕蟲機器人，其特征在于：所述第二半圓環組件(5)包括第二上半圓環(501)、第二下半圓環(502)和第二連桿(503)，其中第二上半圓環(501)上側開口兩端均鉸接于所述頂部單元盤(6)邊緣下側，第二下半圓環(502)下端開口兩端均鉸接所述中間單元盤(4)邊緣上側，所述第二上半圓環(501)中間頂端與對應的第二下半圓環(502)中間頂端以及對應第二連桿(503)外端鉸接，所述頂部單元盤(6)下側中部設有頂部連接柱(606)，所述第二連桿(503)內端均鉸接于所述頂部連接柱(606)上。