[發明專利]一種腕關節康復訓練機器人

有效

• 申請號: 202110059876.3
• 申請日: 2021-01-18
• 公開（公告）號: CN112618276B
• 公開（公告）日: 2022-12-20
• 發明（設計）人: 云廣娟
• 申請（專利權）人: 北京縱橫無雙科技有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 北京鑫瑞森知識產權代理有限公司 11961
• 代理人: 劉晶

本發明公開了一種腕關節康復訓練機器人，包括固定底板以及分別安裝于固定底板兩側端面上的固定架和安裝板，所述固定架設置兩組且固定架的底端固定安裝在固定底板側端面上，兩組固定架之間的固定底板的上端安裝有下座裝置，所述固定架頂端加工有用于搭靠板一端的L型槽口。本發明提供了一種腕關節康復訓練機器人，增加病人在輔助訓練時的穩定性，減輕訓練的壓力，提高使用舒適性，提高訓練有效性，且通過擠壓的插合環板，使卡接條與凸條分開，便于手臂取出，使用于不同手臂尺寸的病人，提高其適配性，從而帶動改變訓練方向，提高訓練的多元化，增加訓練的便捷性，可輔助病人快速康復。

技術領域

本發明涉及康復訓練機器人領域，具體來說，涉及一種腕關節康復訓練機器人。

背景技術

由脊髓損傷、中風以及外腦受損等造成的癱瘓，使患者喪失部分運動功能，給患者及其家人的日常生活帶來非常大的不便。為了恢復或改善肢體運動功能，患者需要接受大量的康復訓練。目前，臨床上針對偏癱患者的康復治療主要依賴傳統康復訓練方法，即在理療師的輔助下完成訓練動作。隨著患者數量的日益增加，加上理療師數量和體力上的限制，使患者很難接受到持續而有效的康復訓練。費時費力的傳統訓練方法由于精度低可重復性差缺乏客觀評價，在一定程度上限制了其康復效果。機器人輔助康復訓練彌補了傳統康復訓練的不足。國內外已有大量研究者對康復機器人展開相關研究，并證實了康復機器人的臨床康復效果。在上肢康復機器人的臨床研究中，發現針對上肢末端關節(腕、手)的康復訓練能促進近端關節(肩、肘)的康復效果，并且能使康復訓練效果更好地轉移到患者的日常生活中，因此設計針對腕關節的康復訓練設備顯得尤其重要。腕關節主要涉及到的訓練運動包括：旋內旋外，掌屈背伸、橈偏尺偏。目前，國內市場上的腕關節康復機器人以單關節被動式訓練設備為主，如CPM機，提供的訓練模式單一、自由度少，無法提高患者的訓練積極性。

發明內容

針對相關技術中的問題，本發明提出一種腕關節康復訓練機器人，以克服現有相關技術所存在的上述技術問題。

本發明的技術方案是這樣實現的：

一種腕關節康復訓練機器人，包括固定底板以及分別安裝于固定底板兩側端面上的固定架和安裝板，所述固定架設置兩組且固定架的底端固定安裝在固定底板側端面上，兩組固定架之間的固定底板的上端安裝有下座裝置，所述固定架頂端加工有用于搭靠板一端的L型槽口，且搭靠板尾端的下方通過活動鎖鏈與固定架內L型槽口連接，所述搭靠板上端面開設有用于放置手臂的弧形槽，搭靠板的前端設置有手臂固定組件，所述安裝板的上方連接有用于與手接觸的訓練機構；

所述固定架上還安裝有控制系統，所述控制系統用于調節訓練機構的訓練方式和方向。

進一步地，下座裝置包括座位板、伸縮氣缸、伸縮桿、定向桿和弧形靠板，伸縮氣缸上方的輸出軸上連接用于安裝座位板的伸縮桿，座位板的兩測的固定架上分別開設有用于插入伸縮桿的滑槽，伸縮氣缸帶動伸縮桿伸縮驅動座位板以及座位板兩端的伸縮桿在滑槽上下移動，座位板后方的固定架之間安裝弧形靠板。

進一步地，搭靠板設置兩組，且搭靠板兩組的后端下方通過活動鎖鏈安裝在固定架頂端一側的L型槽口內，且搭靠板通過活動鎖鏈與固定架翻轉連接。

進一步地，手臂固定組件包括安裝桿、固定半環、內接槽和插合環板，安裝桿底端固定在搭靠板上方，安裝桿上方安裝固定半環，固定半環內開設用于安裝插合環板的內接槽，內接槽為弧形槽，插合環板一端固定插合在內接槽內，插合環板兩端面開設有多組卡接條內接槽內端面開設有用于與卡接條卡接的凸條。

進一步地，訓練機構包括導向結構、固定半球、夾持組件和包覆半球，導向結構開設在固定半球的端面，夾持組件設置在包覆半球內，夾持組件通過導向結構與固定半球連接；